记录下H7调试FDCAN驱动的历程 1.00

发布于 2022-06-22 14:10:08 浏览：2862 订阅该版

简单记录下fdcan调试：

**1.打开FDCAN组件，启用FDCAN1 FDCAN2**（我修改过KConfig,默认只能启用FDCAN1）

**2.在CubeMx中配置启用FDCAN1 FDCAN2的引脚**（根据板子实际电路）**，至于FDCAN中断和引脚上下拉之类的保持默认就行了。**

**3.在CubeMx中配置FDCAN的时钟，我直接用的是HSE的时钟(8MHz),这个很重要，影响波特率计算结果。**

**4.修改drv_fdcan.c中波特率的配置，直接上码**

```c
//计算：baud = fdcan_clk / brp / (tseg1 + tseg2 + sync_seg) ;  另sync_seg固定为1
static const _stm32_fdcan_NTconfig_t st_CanNTconfig[]=
/*baud brp sjw tseg1 tseg2*/
{
	{CAN1MBaud,     1,8,4,3},
	{CAN800kBaud,   1,8,6,3},
	{CAN500kBaud,   1,8,11,4},
	{CAN250kBaud,   2,8,11,4},
	{CAN125kBaud,   4,8,11,4},
	{CAN100kBaud,   5,8,11,4},
	{CAN50kBaud,   10,8,11,4},
	{CAN20kBaud,   25,8,11,4},
	{CAN10kBaud,   50,8,11,4}
};
```

**5.把can_sample加入到工程里，写个循环发送，搞个can盒子接收下can消息，没啥问题就结束了。要是波特率计算不对，也可以用can盒子帧测下当前配置的波特率，对比下配置再算算**。

6.**必要时也应该怀疑下是不是硬件的锅**（有时can芯片也会出问题）**，在loopback模式下循环发送，拿示波器打下fdcan_tx引脚是否有波线输出，**如果有波形，大概率就是硬件的锅。

**Note**: loopback有两个模式：
- FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK、
- FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK,

只有在`FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK`模式下，fdcan_tx才会波形输出，
drv_fdcan.c驱动里默认loopback是`FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK`，
需要修改，**切记!!!**