移植 RT-Thread 到 STM32F4XX (支持FPU)

效率啊 [s:187]

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FPU寄存器不保存是否也可以？还有，M4硬件压栈不包括FPU寄存器吧？

关了FPU就不自动压了.
原来没关时,第一次切换时,自动出栈就溢出了.

关了FPU就不自动压了.
原来没关时,第一次切换时,自动出栈就溢出了.

就是说FPU是硬件自动压栈，自动出栈的？

是的.

看来压栈、出栈是必须的，开始还想着是否可以不用做这个，然后把浮点相关的功能只给一个线程使用，这样对线程栈资源使用会少些。

现在看下来，不是这样了，必须得压出栈

昨天晚上终于把FPU的上下文切换完成了。

1. 自动检查FPU是否打开，如果已经打开，则为FPU预留空间。

2. 线程切换时，把FPU的所有寄存器保存并切换。

笔记如下：

1. 为加快中断响应，当发生中断时，虽然会自动对FPU的S0~S15进行压栈，但没有真正压入，
   只是预留了空间，并把地址写入FPCAR寄存器。如果在中断中使用硬件浮点指令，此时才真正
   进行压栈。一般中断服务函数中都不会使用浮点运算，所以这样对中断延迟基本没有影响（相对cortex-M3）。

2. 对FPU寄存器的操作指令与普通指令基本一致，指令名称加了V前缀。
   如切换上下文：

    VSTMFD  r1!, {d8 - d15}         ; push FPU register s16~s31
    STMFD   r1!, {r4 - r11}         ; push r4 - r11 register
    LDMFD   r1!, {r4 - r11}         ; pop r4 - r11 register
    VLDMFD  r1!, {d8 - d15}         ; pop FPU register s16~s31

后续还需要的工作：

1. 还需要实际测试延时压栈，如果中断后需要切换线程，而中断并没有使用浮点指令，那么FPU的寄存器是否就没有压栈？使用软件仿真时，观察到的现象确实是并没有把寄存器压入栈中，而使用硬件仿真时，则一发生中断，相关寄存器已被压入栈中，且多个线程运算结果符合预期的结果。因此，这里还需要确认一下。

那些TC例程跑得如何？另外也要考虑加些FPU的例程。

想在使用STM32F4的产品上移植RTT，而且要用的PFU和RTGUI，不知道现在什么情况。关注中。。。

Cortex-M4F笔记：

1. IAR 和 GCC不支持 VSTMFD，修改为直接使用DB, IA.
2. 因不启用FPU时，不识别FPU指令，修改为在汇编切换文件和stack_init中根据编译器的预定义来判断是否使用FPU，如果使用了FPU，则自动保存,切换FPU寄存器。
3. 使用FPU后，线程上下文栈空间为整200字节（共50个寄存器），线程的栈大小要做相应地调整。