STM32F103加入drv_can.c的问题

发布于 2019-08-26 22:56:20 浏览：1665 订阅该版

最近在调STM32F103 的can总线驱动，在调用发扩展帧数据时程序中断，shell显示 (IS_CAN_IDTYPE(pmsg->ide)) assertion failed at function:_can_sendmsg, line number:380出问题的函数如下：

static int _can_sendmsg(struct rt_can_device *can, const void *buf, rt_uint32_t box_num)
{
    CAN_HandleTypeDef *hcan;
    hcan = &((struct stm32_can *) can->parent.user_data)->CanHandle;
    struct rt_can_msg *pmsg = (struct rt_can_msg *) buf;
    CAN_TxHeaderTypeDef txheader = {0};
    HAL_CAN_StateTypeDef state = hcan->State;

/* Check the parameters */
    RT_ASSERT(IS_CAN_IDTYPE(pmsg->ide));
    RT_ASSERT(IS_CAN_RTR(pmsg->rtr));
    RT_ASSERT(IS_CAN_DLC(pmsg->len));

。。。。
}

该函数在 /* Check the parameters */时中断，IS_CAN_IDTYPE在stm32f1xx_hal_can.h中是如下定义的：
#define IS_CAN_IDTYPE(IDTYPE)  (((IDTYPE) == CAN_ID_STD) || \
                                ((IDTYPE) == CAN_ID_EXT))

其中CAN_ID_STD、CAN_ID_EXT的定义为：
#define CAN_ID_STD                  (0x00000000U)  /*!< Standard Id */
#define CAN_ID_EXT                  (0x00000004U)  /*!< Extended Id */

程序顺利执行时pmsg->ide应为0x00000004U，而此时调试值为1。
在对_can_sendmsg分析发现，当发送扩展帧时生成pmsg的结构体在can.h中的定义如下：
struct rt_can_msg 
{
    rt_uint32_t id  : 29;
    rt_uint32_t ide : 1;
    rt_uint32_t rtr : 1;
    rt_uint32_t rsv : 1;
    rt_uint32_t len : 8;
    rt_uint32_t priv : 8;
    rt_int32_t hdr : 8;
    rt_uint32_t reserved : 8;
    rt_uint8_t data[8];
};

所需要的值应为:
#define RT_CAN_STDID 0
#define RT_CAN_EXTID 1
#define RT_CAN_DTR   0
#define RT_CAN_RTR   1

因此pmsg->ide为1应为该结构的正确赋值，_can_sendmsg后面的写法也证实这一点。同样测试远程帧也有相同的问题。
感觉这是can驱动和hal驱动间配合有bug，望高手指点