我最近采购了一款ART-Pi进行测试，发现板上有usb-otg的外设，我把它配置成了CDC设备，但是没有找到相关的资料。
能否提供一个loopback的demo。
在尝试了很长时间后，我发现了几个问题：
我想要向主机发送数据，于是用了rt_device_write方法，但是运行的时候提示设备没有write方法，于是我修改了drv_usbd.c文件中的内容，增加了write方法
static rt_size_t _write(rt_device_t dev, rt_off_t pos, const void *buffer, rt_size_t size){ HAL_PCD_EP_Transmit(&_stm_pcd, 1, (uint8_t *)buffer, size); return size;}
并在stm_usbd_register函数中注册：_stm_udc.parent.write = _write（原本该函数中只注册了init方法）
下面是我在main函数中的task，art-pi收到任意消息后会回复hello，world给PC
extern uint8_t send_flag;void usb_task(void* param){ usbd0 = rt_device_find("usbd"); const char usb_msg[15] = "hello, world!\n"; if(usbd0!=RT_NULL) { rt_kprintf("usbd found.\n"); if(rt_device_open(usbd0, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR)==RT_EOK) { rt_kprintf("usbd open succesfully.\n"); } } else { rt_kprintf("no available usbd device.\n"); return; } while(true) { //rt_device_write(usbd0, 0, usb_msg, sizeof(usb_msg)); if(send_flag) { rt_device_write(usbd0, 0, usb_msg, sizeof(usb_msg)); send_flag = 0; } rt_thread_mdelay(5); }}
但是这样修改了之后还是不行，会导致线程挂掉，我把rt_usbd_ep_in_handler注释了，才能够正常运行
void HAL_PCD_DataInStageCallback(PCD_HandleTypeDef *hpcd, uint8_t epnum){ if (epnum == 0) { rt_usbd_ep0_in_handler(&_stm_udc); } else { //rt_usbd_ep_in_handler(&_stm_udc, 0x80 | epnum, hpcd->IN_ep[epnum].xfer_count); }}
我想我这样写可能不符合设计者的本意，设计者本意是在rt_usbd_ep_in_handler中触发某个事件，然后发送信息，能否提供一份正确的示例程序。另外关于读取PC给art-pi的接收函数我也不知道怎么去作，下面是我现在的处理方式，肯定也不是正确的，但能够工作。
uint8_t send_flag;void HAL_PCD_DataOutStageCallback(PCD_HandleTypeDef *hpcd, uint8_t epnum){ uep_t ep; ufunction_t func; udevice_t device; device = rt_usbd_find_device(&_stm_udc); if (epnum != 0) { rt_usbd_ep_out_handler(&_stm_udc, epnum, hpcd->OUT_ep[epnum].xfer_count); ep = rt_usbd_find_endpoint(device, &func, epnum); if(ep != RT_NULL) { send_flag = 1; rt_kprintf("%d bytes received, start with: %02X\n", hpcd->OUT_ep[epnum].xfer_count, *(uint8_t *)ep->buffer); } } else { rt_usbd_ep0_out_handler(&_stm_udc, hpcd->OUT_ep[0].xfer_count); }}
