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RT-Thread Nano
线程调度
RT-Thread Nano的线程切换机制？
发布于 2022-05-17 17:35:07 浏览：692
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RT-Thread Nano 通过 keil 添加的 3.1.5版本经测试发现在不主动释放CPU的情况下别的线程不会被调度，具体测试如下： 线程A：默认的 main线程，优先级默认，对时间要求不高用来运行耗时任务，在主循环中通过 print函数观察线程运行； 线程B：实时线程，优先级为 0,用来运行对时间有严格要求的线程，在主循环中通过 print函数观察线程运行； 测试1：在线程 A主循环中主动调用 rt_thread_mdelay 函数让渡 CPU，在线程 B主循环中不调用 rt_thread_mdelay函数让渡 CPU，结果：只有线程 B运行； 测试2：在线程 A主循环中不调用 rt_thread_mdelay 函数让渡 CPU，在线程 B主循环中主动调用 rt_thread_mdelay函数让渡 CPU，结果：只有线程 A、B都运行； 测试3：线程 A、B都不主动调用 rt_thread_mdelay 函数让渡 CPU，结果：只有线程 B运行； 测试中一直到线程 B的优先级下调到与线程 A优先级相同,线程 A 才能在线程 B不主动让渡 CPU的情况下被调度执行，所以关于线程调度这块我有点不是很明白，就是线程主动让渡 CPU通常都是在主循环的末尾或者需要延时的时候，那么假如线程 B需要严格控制 1ms周期运行，任务需要消耗 0.5ms，而线程 A运行的是庞大的计算比如 2ms才能算完,那么在计算的中途显然是不好去控制线程 A主动让渡 CPU的，而且线程 A也不知道线程 B什么时候需要 CPU，那么就只能依赖系统的强制切换时间片了,可是在线程 A没有主动释放 CPU的情况下如何让线程 B运行呢？就是 B如何抢占 A已经获得的 CPU从而保证自身固定 且严格1ms的运行周期？？？
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lchnu
2022-05-17
Witness, Understand, Skill
- **RT-Thread是基于优先级抢占式的RTOS，运行处于就绪态的最高优先级线程。** - **在优先级为最高的前提下，多个就绪线程优先级相同，时间片轮转。** 根据你的描述，B优先级 > A优先级。 1. 测试1解释：B高于A，B不放弃CPU，A永远不会得以运行，`因为B永远就绪。` 2. 测试2解释：B高于A，B主动放弃CPU，A运行，`因为B Suspend，A就绪，此时A是就绪态的最高优先级线程`；不停发生Tick中断，直到B延时时间到，B就绪，抢占A的CPU，B运行，`因为A就绪且运行中，被Tick中断打断了，然后在Tick中设置B就绪，在AB均就绪条件下，B优先级更高，B运行。` 3. 测试3解释：B高于A，B永远运行，A永远不会运行，`因为启动时，B就绪且优先级最高。` 你的问题Solution： **Solution1** - B优先级最高，使用rt_thread_delay_until函数作为绝对延时，包含线程具体任务时间，符合你的需求。但B严格1ms，对于线程来说，有些严苛了，建议用Solution2。 **Solution2** - B优先级最高，用HWTimer，每隔1ms发出Event/Sem，B线程永远等待Event/Sem，收到后运行。 只需要保证B优先级高于A，线程A的2ms运算不会影响到B。A线程的计算是在B完成0.5ms计算后，在0.5~1ms的间隔中进行的。 A也不怕被打断，因为有线程栈。 CPU此时得到充分应用。A，B均没事情干的时候，tidle任务介入，CPU空转。
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