[新项目]资源丰富的RT-Thread版本

发布于 2009-05-06 21:53:17 浏览：19879 订阅该版

23 个回答

shaolin 2009-05-07

这家伙很懒，什么也没写！

东海獒广 2009-05-07

这家伙很懒，什么也没写！

bernard 2009-05-07

这家伙很懒，什么也没写！

dragonwww 2009-05-08

这家伙很懒，什么也没写！

bernard 2009-05-08

这家伙很懒，什么也没写！

bernard 2009-05-08

这家伙很懒，什么也没写！

这两天写了部分代码，在PXA9xx的芯片上跑起来了。因为PXA9xx是一个异构多核平台，分为Application Core和Communication Core，都是ARM9的核心。这份代码是从Application Core启动，初始化Application Core的串口，然后Reset Communication Core。Communication Core的入口点也在这份代码中，在设置了ARM模式下各个栈后，初始化自己的串口。

开始是打算两个Core都用一个入口点，但担心到两个Core各个ARM模式下栈不能用相同的空间，所以还是把Communication Core的入口点分开了。目前两个Core的启动都没问题，串口输出也没什么问题。在设计中，两个Core会重用大部分代码，例如串口输出，只在最后的硬件输出上才选择向哪个Core的串口进行输出。中断处理部分两个Core用一份代码，因为中断控制器实际上是一个（虽然有中断具体送到哪个Core的选项，但因为代码重用，中断处理反而变得非常简单了）。等中断处理部分也调试好了，就可以把整个RT-Thread移植过去，不过还没想好是否也要让RT-Thread跨越两个核进行运行，变成一个真正意义上的多核。

RT-Thread跨越两个核运行是可能的：虽然两个核并不是绝对的相同（一个是ARM926一个是ARM946），但如果在不启用ARM926 MMU情况下，两个核心几乎可以看成是相同的，这样的运行方式，RT-Thread甚至可以看成是在一个对称处理器（SMP）系统上运行。但缺点也非常明显，这两个Core是异构的（Memory空间地址基本重合，外设也可以按统一的地址相互访问），它们的cache是分离的，也就是说，在一个核中修改一个变量，另外一个核去读取这个变量，因为第一核cache的原因，另外那个核读到的可能是以前的值。

在这种模式下跨核运行，那么两边的cache不得不关闭，速度也就大大受到影响。再另外一种方法是，需要两边共享的全局数据单独放在一个非cache段中，同时在OS的层面制定出一套远程对象机制（这个对于多核结构的操作系统来说是必须的，见后面的解释），对远程对象自动禁用cache，这些远程对象需要包括动态申请用于交互的内存空间（前面的跨核访问的静态变量已经放在非cache段中了，但动态分配的内存没有）

远程对象，或者叫做远程IPC，实际上就是跨越核心的线程间通信
当一个核心上的线程阻塞在一个由另一个核上线程把持的资源时（例如semaphore），这个核将切换到其他就绪的线程上去（至少是IDLE线程）。但是当另外那个核上线程把这个资源释放时，会如何呢？传统的单核系统会自动寻找阻塞在这个资源上的线程，把它唤醒并做线程调度器的重调度。那么多核系统，将面临着需要通过某种特定的方式通知另外的核（打断它当前运行），让它试图做一次线程调度器的重调度。对，核与核之间的中断通知将必不可少！

上一个话题引申开来（ [s:157] ，有时候梳理梳理自己的思维非常重要，这点也是在写上面那段话想到的），多核的调度器应该如何？通常，例如用于数据处理的MIPS多核，核心与核心之间也不是平等的，会有所侧重。如果是这样，显然调度器不是一个公平的调度器。这里要说的是和实时系统相关的，多核实时调度器。单核的实时调度器具备非常强烈的占用欲望，只有线程的优先级高，处理机立马就抢占过去，容不得半点马虎。多核实时调度器也可以由它拓展而来：例如上面说的双核，应该运行整个系统中最高优先级的两个线程。具体的可以是，在出现线程抢占点时，询问各个核上当前线程的优先级，如果就绪线程优先级高于此优先级，经过中断的方式通知这个核心，让它进行线程调度器的重调度。无疑这个调度器将是公平的：每个核心都公平对待，而不分实时任务还是分时任务。似乎扯得太远了，算是工作上的一些灵感吧！