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Kernel
SYSTICK_心跳时钟节拍
SysTick和pendSV的中断优先级问题
发布于 2019-08-15 10:21:18 浏览:3742
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问题描述: SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15,这样的设置可能会存在一个问题,SysTick优先级太高会抢占用户自己设置的外设的中断。 代码证明: PendSV优先级设置寄存器地址为0xe000ed22 SysTick优先级设置寄存器地址为0xe000ed23 RT-Thread中设置pendSV中断优先级的代码在cpu文件夹下context_rvds.S的汇编部分,中断优先级设置为15,代码如下;  SysTick的中断优先级设置在Drivers文件夹下的drv_common.c,优先级设置为0  总结为SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15,通过MDK软件仿真证明如下:  中断优先级设置逻辑: SysTick系统嘀嗒定时器是Cortex内核的部分,尤其对于有实时操作系统的软件,它一般会作为整个系统的时基,所以这个对操作系统非常重要。 在NVIC 有一个专门的寄存器:中断优先级寄存器NVIC_IPRx(在F429 中,x=0...90)用来配置外部中断的优先级,IPR 宽度为8bit,原则上每个外部中断可配置的优先级为 0~255,数值越小,优先级越高。但是绝大多数CM4 芯片都会精简设计,以致实际上支持的优先级数减少,在M4中,只使用了高4bit,如下所示:  优先级的分组由内核外设SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器AIRCR 的PRIGROUP[10:8]位决定,使用NVIC_PriorityGroupConfig()实现:  优先级设置有HAL_NVIC_SetPriority()函数实现。 中断分为内核中断和外设的中断,配置的寄存器位置不同。外设的中断配置在NVIC的IP内,内核的中断配置在SCB内。 建议更改SysTick的中断优先级的方法: 把汇编部分的NVIC_PENDSV_PRI EQU 0x00FF0000 改为 NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xF0F00000 ;这样就可以在任务切换的时候把SysTick和pendSV的中断优先级一起改为15。 
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aozima
2019-08-15
调网络不抓包,调I2C等时序不上逻辑分析仪,就像电工不用万用表!多用整理的好的文字,比截图更省流量,还能在整理过程中思考。
楼主研究得挺深入啊,赞一个!
Aladdin
2019-08-15
这家伙很懒,什么也没写!
>楼主研究得挺深入啊,赞一个! --- 一起研究下
Aladdin
2019-08-15
这家伙很懒,什么也没写!
顺便提一下,在调度器启动第一个线程的时候调用rt_hw_context_switch_to()这个函数,进入的汇编代码,改了优先级,调度器启动以后就不会再改变优先级了。 rt_hw_context_switch_to()中的汇编代码解读: ``` ; set the PendSV exception priority设置PendSV的中断优先级 LDR r0, =NVIC_SYSPRI2 ;r0中加载中断优先级寄存器2的地址 LDR r1, =NVIC_PENDSV_PRI ; r1中加载设置PendSV中断为低优先级的数据地址 LDR.W r2, [r0,#0x00] ; 读取r0中断优先级寄存器2地址上的数据,存入r2 ORR r1,r1,r2 ; r2与r1相或的结果存入r1中 STR r1, [r0] ; 设置PendSV中断优先级为低优先级 ``` 在rtthread_startup()中先调用rt_hw_board_init()设置了systic的优先级(根据参数设置中断优先级寄存器2),后调用rt_system_scheduler_start()函数设置pendSV优先级(如果在汇编中设置了中断优先级寄存器2的高四位值systic的优先级低于在rt_hw_board_init()设置的systic的优先级,这段汇编代码会改变systic的优先级为更低优先级,否则不会改变systic的优先级)。
Aladdin
2019-08-15
这家伙很懒,什么也没写!
博客描述的更清晰:[https://blog.csdn.net/sinat_31039061/article/details/99640944](https://blog.csdn.net/sinat_31039061/article/details/99640944)
aozima
2020-06-01
调网络不抓包,调I2C等时序不上逻辑分析仪,就像电工不用万用表!多用整理的好的文字,比截图更省流量,还能在整理过程中思考。
感谢楼主反馈 [https://github.com/RT-Thread/rt-thread/pull/3637](https://github.com/RT-Thread/rt-thread/pull/3637) 已更新
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