SysTick和pendSV的中断优先级问题

发布于 2019-08-15 10:21:18 浏览：3772 订阅该版

问题描述：
SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15，这样的设置可能会存在一个问题，SysTick优先级太高会抢占用户自己设置的外设的中断。
代码证明：
PendSV优先级设置寄存器地址为0xe000ed22
SysTick优先级设置寄存器地址为0xe000ed23

RT-Thread中设置pendSV中断优先级的代码在cpu文件夹下context_rvds.S的汇编部分，中断优先级设置为15，代码如下;![1565833486(1).jpg](/uploads/201908/15/094528rfbzbk77glyg0i1l.jpg)
![1565833594(1).jpg](/uploads/201908/15/094700u3q7l705qla5wx7d.jpg)

SysTick的中断优先级设置在Drivers文件夹下的drv_common.c,优先级设置为0

![1565833738(1).jpg](/uploads/201908/15/094922do8tataaooto91uo.jpg)
总结为SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15，通过MDK软件仿真证明如下：
![15818522a65e429572c6ef64628d0e4.png](/uploads/201908/15/095111uqfoe1nqqkopt212.png)

中断优先级设置逻辑：
SysTick系统嘀嗒定时器是Cortex内核的部分，尤其对于有实时操作系统的软件，它一般会作为整个系统的时基，所以这个对操作系统非常重要。
在NVIC 有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器NVIC_IPRx（在F429 中，x=0...90）用来配置外部中断的优先级，IPR 宽度为8bit，原则上每个外部中断可配置的优先级为
0~255，数值越小，优先级越高。但是绝大多数CM4 芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数减少，在M4中，只使用了高4bit，如下所示：

![1565834651(1).jpg](/uploads/201908/15/100434nq2trtytt1q22s7j.jpg)
优先级的分组由内核外设SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器AIRCR 的PRIGROUP[10:8]位决定，使用NVIC_PriorityGroupConfig()实现：
![1565834743(1).jpg](/uploads/201908/15/100559hgq706lt7z96xzhh.jpg)
优先级设置有HAL_NVIC_SetPriority（）函数实现。
中断分为内核中断和外设的中断，配置的寄存器位置不同。外设的中断配置在NVIC的IP内，内核的中断配置在SCB内。

建议更改SysTick的中断优先级的方法：
把汇编部分的NVIC_PENDSV_PRI EQU     0x00FF0000  改为 NVIC_PENDSV_PRI EQU     0xF0F00000 ;这样就可以在任务切换的时候把SysTick和pendSV的中断优先级一起改为15。
![1565835520(1).png](/uploads/201908/15/101912eme7fedynedrpz2k.png)