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RT-Thread一般讨论
有关rt thread的抢占性
发布于 2014-07-08 11:40:53 浏览：2623
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linux这边在中断返回的时候会尝试去做抢占，看了下rt thread这边没有这样做， 是不是因为比如stm32采用的是中断向量，所以没有common的code好加这个处理， 也或者是因为这部分code是厂商提供，也不好直接修改。 所以只能大量的使用退出临界区的方式来去尝试抢占？
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aozima
2014-07-08
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
>linux这边在中断返回的时候会尝试去做抢占 --- 这个是指什么？达到什么样的效果？
grissiom
2014-07-08
这家伙很懒，什么也没写！
因为 Linux 不是抢占式内核，抢占特性是后来加上去的，所以会有特殊处理。RTT 本来就是抢占内核，所以，，本来就是抢占的……
duanius
2014-07-08
这家伙很懒，什么也没写！
>>linux这边在中断返回的时候会尝试去做抢占 > >--- > > >这个是指什么？达到什么样的效果？ --- 从中断退出的时候会去尝试抢占， 一方面可以增加抢占的检测点（因为中断比较多），另一方面也是在中断返回前完成任务切换，这样返回后就到新的任务去了。
duanius
2014-07-08
这家伙很懒，什么也没写！
>因为 Linux 不是抢占式内核，抢占特性是后来加上去的，所以会有特殊处理。RTT 本来就是抢占内核，所以，，本来就是抢占的…… --- 想了下， 其实还是蛮像的。 pendsv其实就相当于linux的中断返回。 对linux而言，一般不允许中断嵌套， 所以中断返回就会到svc或者usr，这时候做任务切换。对于比如stm32这样的ic，会有嵌套，就弄一个最低优先级的中断，当他往thread模式转的时候，做切换。 区别是pendsv需要自己触发，不会像linux中断那样不可预知， 另外pendsv做切换的时候，切到哪里已经是固定的了，不会像linux那样再做一次schedule。
grissiom
2014-07-08
这家伙很懒，什么也没写！
Linux 搞抢占点是因为它一开始没设计成抢占式的，甚至抢占功能是可以被关闭的，所以会有一些“检查点”出来 fix 这个东西。RTOS 本来就是抢占式的，只要任务高优先级任务就绪，就会尽快切换过去，用不着去人为的设置一些“检查点”出来。 至于 pendsv，那个只是实现上的手法，ARM7,9 里面没有，还是照样可以抢占～
duanius
2014-07-08
这家伙很懒，什么也没写！
应该说还是会有人为设置的抢占点， 比如新startup一个thread之后，或者wake up一个suspend的thread之后，只不过这个逻辑可能一开始就在rtt里面，倒是linux到2.6以后有的才慢慢加进一些判断能否切换的点。 pendsv确实只是实现方法。总之就是做具体的切换的动作。 不过对比linux觉得还是有些地方很好，粗看rtt觉得没加进来。比如timer方面，好像rtt只支持跟着systick走，没有类似hrtimer的框架，还是说微控制器领域不需要实现高精度定时，忙delay就够了。如果定位实时系统，是不是有个hrtimer比较好，毕竟较高优先级中断来实现会更精确一些。而且做在kernel里面管理，而不是每次自己写。另外还有NOHZ，现在用的也很广泛，可以有效降低功耗（WFI in idle）。
bernard
2014-07-09
这家伙很懒，什么也没写！
RTOS的逻辑和Linux有很大的差别，不能简单的类比过去。 使用NOHZ是一种方法，这样容易实现hrtimer，但是编程方式会引入少许歧义、差别，所以RT目前并没有考虑实现它。在降低功耗上，服务公司实现的是一种tick补偿的方式，运行在EFM32上，待机功耗可以维持在10uA左右，这个也是Linux完全不可比拟的（在EFM32上貌似有uclinux的版本，待机功耗应该是略小于1mA，相差100倍）。
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