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PulseEncoder脉冲编码器
STM32
设备驱动
STM32的编码器驱动存在计算问题
发布于 2023-06-08 11:10:43 浏览:460
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文件 drv_pulse_encoder.c 中 ``` rt_int32_t pulse_encoder_get_count(struct rt_pulse_encoder_device *pulse_encoder) { struct stm32_pulse_encoder_device *stm32_device; stm32_device = (struct stm32_pulse_encoder_device*)pulse_encoder; return (rt_int32_t)((rt_int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&stm32_device->tim_handler) + stm32_device->over_under_flowcount * AUTO_RELOAD_VALUE); } ``` 对编码器数值的计算可能存在问题: ``` (rt_int32_t)((rt_int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&stm32_device->tim_handler) + stm32_device->over_under_flowcount * AUTO_RELOAD_VALUE); ``` 其中`AUTO_RELOAD_VALUE`为重装载值:0x7FFF, 作为乘数应当+1 测试: ``` rt_device_read(dev, 0, (void *)&pulse_value, 1); ``` 当over计数为0时正常: ![screenshot_图片.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230608/70bf343d747007f6be49e5ee980289f6.png) 正常: ![screenshot_图片.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230608/3a736b90ac1e818e1c8592b4158ed449.png) 非0时错误: ![screenshot_图片.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230608/25cec97412d6ec517c6accb687b20ca7.png) (结果应该为-1) 正常: ![screenshot_图片.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230608/273fa8f1f381eec49d92ee028744b4f2.png) 错误: ![screenshot_图片.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230608/ab73dd73813cc68e8060af45e403ba7e.png) (结果应当为32768)
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桃林饮酒
2023-06-08
只恐双溪蚱蜢舟,载不动,许多愁
插个眼
Tamap
2023-06-09
这家伙不懒,签名都写了
感觉bsp驱动包的程序似乎仍然存在不少问题的样子, 例如驱动框架预期外的阻塞, 一些型号的外设支持还有所欠缺, 存在一些需要应用程序主动包含驱动头文件的情况等等
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Tamap
这家伙不懒,签名都写了
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