CANOpen协议的核心，对象和对象字典，连载之二

发布于 2013-09-23 21:31:53 浏览：3231 订阅该版

CANOpen协议的核心——对象，对象字典

CANOpen协议由于底层采用了标准CAN总线协议，因此其报文的结构是完全符合CAN总线的标准的，报文一共有两种类型：标准帧和扩展帧。而应用层使用的主要需要处理的是帧中的仲裁场和数据场。
仲裁场根据帧类型而不同，标准帧仲裁场长度为11bit，扩展帧为29bit。CANOpen协议默认是采用标准帧作为传输载体。
数据场的大小为64bit，也就是8Byte。
CANOpen协议系统的使用“对象”的概念来描述了所有的功能，而所有的“对象”则构成了一张叫“对象字典”OD（Object Dictionary）的列表。每个CANOpen站内部都有这样一张静态的列表，列表中制定了一系列合法的ID用于表示系统的功能或者过程数据对象。
COB-ID称为通讯对象ID，由一个功能码ID+节点号（Node Number）构成，全称CANOpen Object ID，缩写COB-ID。COB-ID在通讯时是被填入到帧仲裁场中的。长度是11bit，高4位表示了帧的通讯功能类型（如SDO、PDO等等），低7为表示站本身的节点号，通常使用外部硬件拨码来指定。
CANOpen通讯机制采用生产者（Producer）和消费者（Consumer）模型。网上的每个节点，既可以作为数据的生产者，也可以作为数据的消费者。因此这种类型的网络并没有非常严格的主从站的概念，但为了管理方便，一般在网络中负责发起NMT的bootup的设备我们称之为主站。

接下来，先简单介绍一下CANOpen协议中的对象分类，他们分别是：
1、	NMT：网络管理。主要功能包含建立通讯，维护通讯，等相关的管理功能。
2、	SDO：非周期性数据或指令传输。主要功能为主节点（CANOpen定义为SDO Client）向从节点（CANOpen定义为SDO Master）请求数据，或往从节点设定数据。通常用于功能管理和离散型的数据查询。
3、	PDO：周期性过程数据传输。主要功能为按照一定的周期由主节点向从节点设定过程数据，或从节点按照一定传输周期向主节点返回过程数据。PDO通讯通常还要配合NMT中的心跳（Heart Beat）报文一起使用。通常用于传输连续数据，比如运动控制中的位置设定，温控中的实时温度等类似应用。
不管主节点还是从节点，发送的PDO称为TPDO，接收的PDO称为RPDO。对象则由仲裁场决定。
4、	Emergency：主要用于错误控制。
不同功能的传输对象对应不同的功能ID以及COB-ID，详见下表：
[attach]0[/attach]
![cobid.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/3290_50e27f878705925f10467cfcb8dfe20d.jpg)

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