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DIY综合交流区
[空气动力快艇] 终于用ART板完成了个玩具
发布于 2012-10-03 17:59:28 浏览：12996
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视频：[视频1](http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4MDY5MDQ4.html) [视频2](http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4MDc4Mjc2.html) [视频3](http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4MDkxMTA0.html) 遥控器使用现成的航模遥控器，使用3个通道。 一个通道控制油门， 一个通道控制舵机调整浆叶方向， 一个通道用来选择前进与后退。 发挥ART多线程的优势，一个主程序控制浆叶，另一个程序监测电池电量。 ====================== 主控制程序 ====================== ```int oil = 8; // 油门输入 int dir = 9; // 方向输入 // #1 int pwm = 7; // PWM输出引脚定义 int in1 = 6; // 电机方向使能1 int in2 = 5; // 电机方向使能2 int dir_value = 0; // 记录当前方向值， 0:停止 >0:前进 <0:后退 // 设置方向 void set_dir(int value) { if(value == 0) { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); return; } if(value > 0) { digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); } else { digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); } } // the setup routine runs once when you press reset: void setup() { // initialize the digital pin as an output. //Serial.begin(9600); pinMode(oil, INPUT); pinMode(dir, INPUT); pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); set_dir(1); } // the loop routine runs over and over again forever: void loop() { int oil_value; // 读取方向输入 { int new_dir; if(pulseIn(dir, HIGH) > 1700) { new_dir = 1; } else { new_dir = 0; } if(new_dir != dir_value) { dir_value = new_dir; set_dir(0); delay(300); if( dir_value == 0) { set_dir(1); } else { set_dir(-1); } } } // 读取油门输入,油门值是反向 oil_value = pulseIn(oil, HIGH); //Serial.println(oil_value); // 为了比较容易停止，只要值大于1850就算到底。 if(oil_value > 1850) { oil_value = 1850; } // PWM值范围是 0~255。换算之 oil_value = oil_value - (1850 - (255 * 3)); oil_value = (255 * 3) - oil_value; oil_value = oil_value / 3; // 限制一下最大值。 oil_value = oil_value / 3; // 调整最小油门，利于电机启动。 if((oil_value > 0) && (oil_value < 20)) { oil_value = 20; } // 油门输出 analogWrite(pwm, oil_value); //Serial.println(oil_value); delay(10); } ``` ====================== 电量监控程序 ====================== ```const int analogInPin = 0; // Analog input pin that the potentiometer is attached to const int LED_Pin = 12; // Analog input pin that the potentiometer is attached to int sensorValue = 0; // value read from the pot void setup() { pinMode(LED_Pin, OUTPUT); digitalWrite(LED_Pin, LOW); } void loop() { // read the analog in value: sensorValue = analogRead(analogInPin); //rt_kprintf("AD:%u ", sensorValue); if(sensorValue < 2700) // 7V { digitalWrite(LED_Pin, HIGH); delay(80); digitalWrite(LED_Pin, LOW); delay(100); digitalWrite(LED_Pin, HIGH); delay(80); digitalWrite(LED_Pin, LOW); delay(2000); } else { digitalWrite(LED_Pin, HIGH); delay(200); digitalWrite(LED_Pin, LOW); delay(5000); } } ``` ================================== 分割线 ======================================== 湖里面水草太多，水下的螺旋浆不能用，所以弄了个水上的。  [2012-10-03] 刚去试水了，因为还没弄电量指示，不敢开太久。 下次再弄个救援舰，就可以放心开了。  [2012-10-04] 加装了个电量指示，如果电压低于6.8V就闪灯，然后开回来，电池是7.4V的锂电。  使劲塞了塞，都塞进去了。  水草无压力，直接接近1号亭子。  不过有位小朋友去玩具店买了个，就杯具了，没开出5米就回不来了。 打算赶过去帮一把。  快速冲撞。  我再撞。  终于撞开了。  被救的军舰顺利返航。  有了刚才的救援，信心大增，电压指示灯也没闪，于是放心前行。  顺利接近2号亭，野鸭估计这是飘来的，不理会。  继续慢慢接近。  野鸭近照。  再继续靠近，那只大的终于跑掉了。  于是追上去。  太慢，追不上，不过我也没想让追上，因为追上了什么也做了，要是惹得它们不高兴了，随便给我扑腾一下我就回不来了。  既然追不上，就跟去芦苇荡看看。      都玩了这么久了，得意忘形了，也没见电压指示灯闪，可突然发现浆转一下停一下。 这下慌了，没电了，想挣扎一下开回来，最终是没成功。 最后花了10元钱捞上来。  收工，1是回去把电压警告好好调一下，2是救援舰不弄好是不敢玩了。 更多细节待续。。             
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grissiom
2012-10-03
这家伙很懒，什么也没写！
遥控的？
geniusgogo
认证专家
2012-10-03
这家伙很懒，什么也没写！
>遥控的？ --- 必须的，难道还会是语音控制？ 嘿嘿，站在岸上语音指挥也不错哦 [s:175]
chairang
2012-10-04
这家伙很懒，什么也没写！
哈哈哈，好牛逼的样子啊，偷拍啊？
geniusgogo
认证专家
2012-10-04
这家伙很懒，什么也没写！
舰上装了摄像头？ 貌似没看到，相片是你划船拍摄的？ [s:154]
littleworm
2012-10-04
这家伙很懒，什么也没写！
哇塞 niubility啊····· 好玩 ··· 你这个可以叫 气垫船 吧 没看到转向的舵机？ 怎么转向的？
aozima
2012-10-04
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
>舰上装了摄像头？ 貌似没看到，相片是你划船拍摄的？ [s:154] --- 有个30X的相机（手持颤抖机）。 正在准备救援舰，上面准备安装机械手和摄像机。 >哇塞 niubility啊····· >好玩 ··· >你这个可以叫 气垫船 吧 >没看到转向的舵机？ 怎么转向的？ --- 浆就在安装在舵机上面。
bernard
2012-10-04
这家伙很懒，什么也没写！
可惜呀，错过了niubility的现场
pldjn
2012-10-04
这家伙很懒，什么也没写！
拍照也做在船上了吗。
grissiom
2012-10-04
这家伙很懒，什么也没写！
牛！遥控信号是怎么传送的？不会是拿航模的遥控器遥控的吧……
aozima
2012-10-04
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
>牛！遥控信号是怎么传送的？不会是拿航模的遥控器遥控的吧…… --- [s:163] 就是用的现成的遥控器，WIFI难度大些，没办法快速DIY。 后面会增加WIFI的，用于大容量的数据传输。
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aozima
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
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