关于STM32F429移植CAN驱动的问题

发布于 2022-12-01 17:27:10 浏览：623 订阅该版

最近要用429的CAN外设，找了找资料发现RT这块做得很不好。只能动手尝试下自己添加，因为用惯了KEIL环境，STUDIO那个尝试两下，各种坑没想象的美好。好了闲话不说了，入正题。用的是master下的野外BSP架构，然后用ENV->menucofig生成的CAN驱动，按照先辈们指引，改取消屏蔽的取消屏蔽，该加的defind也加了。

只有本来要用CUBEMX生成的HAL_CAN_MspInit（）函数没添加，我发现本身drv_can.c中带的rt_hw_can_init()可以使用。经过一阵魔改，程序编译通过了，然后理所当然的挂了。。finsh显示
```
msh >(obj != object) assertion failed at function:rt_object_init, line number:359。
```
琢磨半天啥叫项目不是本项目，上网查了查大家说的还是没有目标。老本行单步查问题，程序走到rt_components_board_init（）函数出不去了，点进去继续查，死在了

```c
	for (fn_ptr = &__rt_init_rti_board_start; fn_ptr < &__rt_init_rti_board_end; 		 fn_ptr++)
    {
        (*fn_ptr)();
    }
```
这个循环内。好吧又研究半天这又啥玩意，终于知道这是个自动初始化功能，遍历初始化的所谓pro，应该是有未加入list的pro导致for循环异常，果断把rt_hw_can_init()函数调用屏蔽。程序正常了，那么也就是说还是can驱动的问题。重新加载rt_hw_can_init()，查看map文件
```
 __rt_init_rti_start                      0x0800f668   Data           4  components.o(.rti_fn.0)
    __rt_init_rti_board_start                0x0800f66c   Data           4  components.o(.rti_fn.0.end)
    __rt_init_rt_hw_can_init                 0x0800f670   Data           4  drv_can.o(.rti_fn.1)
    __rt_init_rti_board_end                  0x0800f674   Data           4  components.o(.rti_fn.1.end)
    __rt_init_finsh_system_init              0x0800f678   Data           4  shell.o(.rti_fn.6)
    __rt_init_rti_end                        0x0800f67c   Data           4  components.o(.rti_fn.6.end)
```
看到can的pro是在 `__rt_init_rti_board_start`与`__rt_init_rti_board_end`之间，那么我就不知道问题出在哪里了？

有没有大神对RT比较熟的可以解答下我这初学者的问题，整体说RT用的LINUX的架构思路搭平台想法很好，然而实际用起来例程不够，大坑小坑不断，这个框架对没有linux基础的嵌入式菜鸟来说太难了T-T。

比freertos上手还费劲。