RT-thread任务调度的严重BUG
设想一个这个场景。
程序中有两个系统线程：
- 空闲线程和timer_thread线程，空闲线程的优先级最低，timer_thread的优先级为10；
- 另外有两个用户创建的线程，线程A，优先级为2；线程B，优先级为3，时间片为30，即30ms。
现在
- 线程A执行过程中调用rt_thread_mdelay(5)，主动挂起5ms，则会切换到线程B去执行，
- 当线程B的时间片达到5ms的时候，线程A的延迟就到了，
但是把线程A从睡眠状态恢复为ready状态并引发一次任务调度的这个过程是在timer_thread线程中进行的，而此时也没有任何机制会使得timer_thread线程得到执行，因为当前在执行线程B，时间片并没有到，也就不会引发任务调度使得timer_thread获得执行的机会。
退一步说，即使线程B的时间片用完，引发任务调度的时候，timer_thread仍然不会得到执行，因为timer_thread的优先级比线程B低。而timer_thread得不到执行，自然线程A无法恢复为ready状态，那么就一直等下去。
只有等到线程B主动挂起，timer_thread才会获得执行的机会，然后线程A才能恢复ready。
也就是说，即使线程A的延迟时间到了，也必须等到线程B主动挂起，才能得到执行。
这又如何保证线程A的实时性呢？
老哥，这标题写的太偏激了，还写了两次，没搞清楚之前，持怀疑态度进行正常探讨即可。
给我的感觉是，楼主对“任务调度切换的时机”理解不是很深刻，
说白了就是没有理解好，到底是什么时候发生任务切换的。
从楼主的理解“线程B一直占着CPU呢，调度器怎么执行啊”就可以看出来。
理论上说，每发生一次systick中断，都有可能触发一次任务切换，
具体如何切换，切换到哪个任务运行，取决于任务调度算法的实现。
另外，线程B只要不是while(1);这种死跑，CPU就不会被它一直占着。
以上是个人理解，欢迎大家指正。
其实，说白了，楼主没有理解systick中断里，干了啥，楼主如果有些不确定的问题，标题加个疑问语气，不然不明细节的人，容易受标题党影响
- 时间片只在有相同优先级时才生效，上面4个线程中没有相同优先级，请去掉时间片影响再分析下。
- timer_thread只是处理soft_timer，与delay的timer无关的，也与时间片无关，timer_thread可以不要的。
两个问题：
- 在RT-Thread的调度机制中，只有在相同优先级下时间片才有意义。
- 线程A优先级最高，所以A调用rt_thread_mdelay(5)，主动挂起5ms，那么5ms之后调度器会自动把A恢复执行，不用任何其他条件满足。不管线程B的时间片还剩多少。
简单来说，就是：高优先级线程的延迟时间到了，也不能马上得到调度执行，必须要等到低优先级的线程主动挂起（调用rt_thread_mdelay之类），然后再等到timer_thread执行完，然后高优先级线程才能获得执行机会
这是你自己猜想的，还是通过阅读文档或代码得到的呢？或是动手实验得到的呢？
复现代码和实验现象是怎样的？可以发出来大家运行一下。
另外，你可以理解一下“抢占式”
我是阅读代码思考得来的，你好好想想我提出的那个场景。
我并没有从代码中看到抢占式真正发挥作用：因为如果要抢占的话，那必须要保证检测每个线程的超时时间是否到达的这个任务优先级要很高，一旦超时，就马上让它恢复ready,马上调度一次。但是rt-thread的做法却是在一个timer_thread线程中检查每个线程的超时时间是否到达，而rt-thread优先级又不能保证这个检查的及时性，所以就会出问题
线程B一直占着CPU呢，调度器怎么执行啊
感觉你理解成rt_thread_mdelay也要靠timer_thread才能有效，这是错误的。
timer_thread只是处理soft_timer，与delay的timer无关的，也与时间片无关，timer_thread可以不要的。
你只考虑idle/A/B就可以了。
在发生systick中断时，发现有A的5ms已到，且此时A比B高，直接就切到A了。
线程调用rt_thread_mdelay的时候，会把这个线程的timer挂到soft_timer链表中去，然后之后都会在timer_thread中检查是否超时，超时了就调用回调函数把线程恢复为ready状态。
并不是在发生systick中断的时候检查是否超时，然后恢复ready的。关键的问题就在这里，假如timer_thread不能及时的处理超时，就会导致高优先级线程及时超时了，仍然不能ready
线程调用rt_thread_mdelay的时候，会把这个线程的timer挂到soft_timer链表中去
你理解错了，错了，错了。
请继续看，直到看懂！
我知道了，调用rt_thread_mdelay的时候，线程的timer是挂到hard_timer链表中去的吧，然后每次systick中断都会检查hard_timer。
是这样吧？
操作系统不是你想怎么用就怎么用的，这个不是内核bug，是你使用的问题。
?systick优先级很高的，soft_timer是给软件定时器使用的，楼主搞混淆了
systick优先级很高？ 一般在rtos中，systick的优先级不是都设置的是最低中断优先级么？
@chenyingchun systick的中断优先级确实最低，但系统中断的优先级都比线程优先级高，即使是最高优先级的线程
“Talk is cheap, Show me the code.”
别在这空想这么多，展示一下实验数据比啥都强?
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线程A优先级最高，所以A调用rt_thread_mdelay(5)，主动挂起5ms，那么5ms之后调度器会自动把A恢复执行
这个是要代码实现的啊，怎么自动恢复执行呢，在哪里自动恢复执行？那不得要任务调度的时候吗，调度器是在timer_thread中执行的啊。线程B一直占着CPU呢，调度器怎么执行啊