5 请问各位都是怎么学会的RTOS呢？

我从21年接触rtt，现在只是会用，但不是很熟练，需要看官网的文档来使用。
在407型号上移植BSP的时候，也是看文档弄的，反正是能用了，但是现在全忘了，还得重新看。
教程也很多，正点的感觉不用心，没细看。野火看了，自己实现部分困难，只看应用了。
为了看懂野火教程，又看了权威指南主要是中断和pendsv，ARM汇编，但是看完都忘了，如果面试，我答不上来。
又在b站看了QP状态机创始人弄的视频，感觉太厉害了，通过调试器和修改PC寄存器的值，实现了线程切换，很顺畅，也解答了一些问题。
然后b站看了并行不是并发的设备框架，一直觉得就是函数指针，但各个层之间的配合还挺复杂，但是现在也忘了
如果现在面试，就啥也不知道。这玩意到底怎么才能记得牢呢