微秒级时间

最新rt_hw_us_delay异常

发布于 2019-11-04 13:50:35 浏览：3322 订阅该版

2 个回答

zhangjun 2019-11-06

这家伙很懒，什么也没写！

fubaojun2006 2021-10-25

哇(挖)~~坑~~~啊！

对于这一个us级延时函数，我觉得有几个地方要进行细节分析一下。不开新帖子了姑且就在这个帖子发一下吧。

```c
void rt_hw_us_delay(rt_uint32_t us)
{
    rt_uint32_t start, now, delta, reload, us_tick, total_delay_ticks;
    start = SysTick->VAL;
    reload = SysTick->LOAD;
    us_tick = SystemCoreClock / 1000000UL; //这里取一个us所需的硬件计时数量
    //为了优化代码的运行，我觉得应该把后面的us_tick * us 放到这里来进行一次运行即可。不必要while判断时每次都执行乘法，加快CPU运算速度。
    //那么，以STM32 72MHz,系统SysTick设定为1ms中断为例，reload = SysTick->LOAD = 72000;
    //us_tick = SystemCoreClock / 1000000UL = 72;
    //那么，1ms以内的总延时时间，总计数 是 小于72*1000;
    //假设一个极端例子，RTT用上了10GHz的CPU，那么，reload = SysTick->LOAD = 10000000;
    //us_tick = 10,000,000,000 / 1000000UL = 10,000;
    //那么，1ms以内的总延时时间，总计数 是 小于10,000*1000;
    //对应于rt_uint32_t 来说是不会溢出的，total_delay_ticks 定义为uint32_t 足够用了。
    total_delay_ticks = us_tick * us;
    do {
        now = SysTick->VAL;
        delta = start > now ? start - now : reload + start - now;//对于这里有一个重点问题
        //这里start > now ? 是通过利用SysTick计数器的递减计数来判定，是否发生了一次定时器溢出
        //举STM32例说明一下：
        //例子1： start = 70000；total_delay_ticks = 50000（约694.4us）；
        //那么，当now = SysTick->VAL= 19999，即可满足条件,delta = start > now ? start - now 
        //例子2： start = 70000；total_delay_ticks = 80000（约1111.1us）；
        //那么，无论计数器怎么计数，都不能满足条件；当刚溢出时，start < now =reload + start - now 总数<reload 1ms; 当溢出超过1ms时，又会出现start > now =start - now 总数计算明显出现了错位; 
        //所以，为了保险起见，这个usdelay的调用最好不要超过一次中断的周期时长，即total_delay_ticks<(reload = SysTick->LOAD)
    } while(delta < total_delay_ticks);
}
```

或者，这个函数在开始做一个判断，如果输入的us数 > 系统的中断时长，则进行强制设定不允许超过；以保证系统不会卡死在这里。当然，这样也可能会让调试者误认为程序没有bug。也可以用一个内核panic oops警告用户？