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rt_mq_消息队列_msg_queue
关于RT-thread 消息队列的一些疑问
发布于 2024-08-16 14:32:05 浏览:92
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#1消息队列初始化时的msg_size参数含义 ```c rt_err_t rt_mq_init(rt_mq_t mq, const char* name, void *msgpool, rt_size_t msg_size, rt_size_t pool_size, rt_uint8_t flag); ``` ![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240816/7e30de73d9848b24e6ad3ce1a0118e39.png.webp) 我的的消息结构体是这样的,每次传递一个消息send_data[]大于2个字节,为什么消息还能发送并接收成功? ```c typedef struct { ID_t eDataID; rt_uint32_t lDataValue; }Data_t; /* 定义 2 个结构体 */ static const Data_t send_data[2] = { {eMotorSpeed, 10}, // CAN 线程发送的数据 {eSpeedSetPoint, 500} // HMI 线程 }; ``` ![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240816/a00a9cdf75a288b37ab94cdf2660db14.png.webp) #2关于线程接收问题 源码见最后。接收线程是一个没有问题,若两个线程分别接收CAN数据和HMI数据,假如CAN接收数据线程的优先级高于HMI线程的话,那么CAN线程会有限读取消息队列中的数据,若读到的HMI的数据,那么这一个HMI的数据是不是就被丢掉了,因为读取消息队列中的数据时,它的head指针会变化。 ![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240816/029fb63a178ef2cd13769561557442cf.png.webp) #源码 ```c /* * Copyright (c) 2006-2024, RT-Thread Development Team * * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 * * Change Logs: * Date Author Notes * 2024-08-15 RT-Thread first version */ #include
#define DBG_TAG "main" #define DBG_LVL DBG_LOG #include
#define THREAD_PRIORITY 25 #define THREAD_STACK_SIZE 512 #define THREAD_TIMESLICE 5 static rt_thread_t thread1; static rt_thread_t thread2; static rt_thread_t thread3; //static rt_thread_t thread4; /* 消息队列控制块 */ static struct rt_messagequeue mq; /* 消息队列中用到的放置消息的内存池 */ static rt_uint8_t msg_pool[2048]; /* 定义 2 种数据来源 (ID) */ typedef enum { eMotorSpeed, eSpeedSetPoint } ID_t; /* 定义在消息队列中传输的数据的格式 */ typedef struct { ID_t eDataID; rt_uint32_t lDataValue; }Data_t; /* 定义 2 个结构体 */ static const Data_t send_data[2] = { {eMotorSpeed, 10}, // CAN 线程发送的数据 {eSpeedSetPoint, 500} // HMI 线程 }; /* 线程 1 的入口函数 */ static void thread1_entry(void *parameter) { int result; Data_t *buf = parameter; while(1) { /* 发送消息 */ result = rt_mq_send(&mq, buf, sizeof(buf)); if (result == RT_EFULL) { rt_kprintf("rt_mq_send FULL\n"); } else if(result ==RT_ERROR) { rt_kprintf("rt_mq_send ERR\n"); } rt_thread_mdelay(20); } } /* 线程 3 的入口函数 */ static void thread3_entry(void *parameter) { Data_t buf; while(1) { /* 接收消息 */ if (rt_mq_recv(&mq, &buf, sizeof(buf), RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK) { if(buf.eDataID == eSpeedSetPoint) { rt_kprintf("From HMI = %d\r\n", buf.lDataValue); } ////若只用一个接收线程这里打开,若开启thread4,这里屏蔽 else if(buf.eDataID == eMotorSpeed) { rt_kprintf("From CAN =%d\r\n", buf.lDataValue); } } rt_thread_mdelay(10); } } ///* 线程 4 的入口函数 */ //static void thread4_entry(void *parameter) //{ // Data_t buf; // // while(1) // { // /* 接收消息 */ // if (rt_mq_recv(&mq, &buf, sizeof(buf), RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK) // { // if(buf.eDataID == eMotorSpeed) // { // rt_kprintf("From CAN =%d\r\n", buf.lDataValue); // } // // } // rt_thread_mdelay(10); // } //} int main(void) { rt_err_t result; /* 初始化消息队列 */ result = rt_mq_init(&mq, // 消息队列对象的句柄 "mqt", // 消息队列的名字 &msg_pool[0], // 内存池指向 msg_pool 2, // 每个消息的大小是 1 字节 sizeof(msg_pool), // 内存池的大小是 msg_pool 的大小 RT_IPC_FLAG_FIFO); // 如果有多个线程等待,按照先来先得到的方法分配消息 if (result != RT_EOK) { rt_kprintf("rt_mq_init ERR\n"); return -1; } /* 创建动态线程 thread1 ,优先级为 THREAD_PRIORIT = 15 */ thread1 = rt_thread_create("thread1", // 线程名字 thread1_entry, // 入口函数 (void *)&send_data[0], // 入口 函数参数 THREAD_STACK_SIZE, // 栈大小 THREAD_PRIORITY, // 线程优先级 THREAD_TIMESLICE); // 线程时间片大小 /* 判断创建结果 , 再启动线程 1 */ if (thread1 != RT_NULL) rt_thread_startup(thread1); /* 创建动态线程 thread2 ,优先级为 THREAD_PRIORIT = 15 */ thread2 = rt_thread_create("thread2", // 线程名字 thread1_entry, // 入口函数 (void *)&send_data[1], // 入口函数参数 THREAD_STACK_SIZE, // 栈大小 THREAD_PRIORITY, // 线程优先级 THREAD_TIMESLICE); // 线程时间片大小 /* 判断创建结果 , 再启动线程 2 */ if (thread2 != RT_NULL) rt_thread_startup(thread2); /* 创建动态线程 thread3 ,优先级为 THREAD_PRIORIT+1 = 16 */ thread3 = rt_thread_create("thread3", // 线程名字 thread3_entry, // 入口函数 RT_NULL, // 入口函数参数 THREAD_STACK_SIZE, // 栈大小 THREAD_PRIORITY + 1, // 线程优先级 THREAD_TIMESLICE); // 线程时间片大小 /* 判断创建结果 , 再启动线程 3 */ if (thread3 != RT_NULL) rt_thread_startup(thread3); // /* 创建动态线程 thread3 ,优先级为 THREAD_PRIORIT+1 = 16 */ // thread4 = rt_thread_create("thread4", // 线程名字 // thread4_entry, // 入口函数 // RT_NULL, // 入口函数参数 // THREAD_STACK_SIZE, // 栈大小 // THREAD_PRIORITY - 2, // 线程优先级 // THREAD_TIMESLICE); // 线程时间片大小 // /* 判断创建结果 , 再启动线程 4 */ // if (thread4 != RT_NULL) // rt_thread_startup(thread4); return 0; } ```
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张世争
2024-08-17
学以致用
发送数据 `send_data` 为【全局变量】,造成你的误判,建议把 消息队列的数据改为局部变量,这样可以验证你的想法
sync
2024-08-17
这家伙很懒,什么也没写!
上面的源码是跑不出正确结果的 ```C /* 发送消息 */ result = rt_mq_send(&mq, buf, sizeof(buf)); ``` sizeof(buf)是指针的大小,为4字节。 正确操作应该为结构体Data_t的大小 ```C /* 发送消息 */ result = rt_mq_send(&mq, buf, sizeof(Data_t)); ``` 另外rt_mq_init没有设置正确msg_size,rt_mq_send将会返回-RT_ERROR ```C /* greater than one message size */ if (size > mq->msg_size) return -RT_ERROR; ```
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这家伙很懒,什么也没写!
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