两个线程都需要读取同一个消息队列的内容，应该用哪个读取函数？

可以仿照 rt_mq_recv 的写法自己写一个不删除数据的版本，例如 rt_mq_peek, 不过这种多个线程需要收同一数据的场景还是跟推荐使用诸如 fmt 的 uMCN 一类的发布订阅的框架。

需要读取同一个消息队列的场景，大概率不应分为2个线程

rtthread的api类似这个xQueueReceive(xQueue,&item,pOrtMAX DELAY);，
如果要按你的想法来你一个线程收到后要转发给另一个线程一份

没记错的话，linux的内核同步里面有一个RCU机制，是一个写，多个读，只有在所有的注册读的应用都读了写入数据后才销毁数据，估计你可以把那个机制移植过来。