RT-Thread 内核实现第九章空闲线程与阻塞延时进入hardfault

发布于 2020-06-08 16:51:22 浏览：1287 订阅该版

* 本帖最后由 小住住 于 2020-6-8 17:43 编辑 *

```<div>在根据火哥得 RT-Thread 内核实现  第九章 空闲线程与阻塞延时时候，在启动定时器 后，总是进入Hardfaul ,一直找不到什么原因。</div><div>
</div><div>/* 启动系统调度器 */
</div>void rt_system_scheduler_start(void)
{
        register struct rt_thread *to_thread;

/* 手动指定第一个运行的线程 */
        to_thread = rt_list_entry(rt_thread_priority_table[0].next,
                                                          struct rt_thread,
                                                          tlist);
        rt_current_thread = to_thread;
                                                                                                                
        /* 切换到新的线程，该函数在context_rvds.S中实现，在rthw.h声明，用于实现第一次任务切换。
  当一个汇编函数在C文件中调用的时候，如果有形参，则执行的时候会将形参传人到CPU寄存器r0。 */
        rt_hw_context_switch_to((rt_uint32_t)&to_thread->sp);
}```![111.png](/uploads/202006/08/165048xl2dywb0tbblwkg6.png)

哎，最后发现是  rt_thread_init(&rt_flag1_thread,
         "rt_flag1_thread",
         flag1_thread_entry,
         RT_NULL,
         &rt_flag1_thread_stack[0],
         sizeof(rt_flag1_thread_stack));  时候 参数传递错误，少传了 线程得名字。导致 退出 pendsv 时候，找不到正确得线程入口地址。
```pendsv_exit
    ; 恢复中断
    MSR     PRIMASK, r2
	;CPSIE   I
	
    ORR     lr, lr, #0x04          ; 确保异常返回使用的堆栈指针是PSP，即LR寄存器的位2要为1
    BX      lr                     ; 异常返回，这个时候任务堆栈中的剩下内容将会自动加载到xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任务的形参）
	                               ; 同时PSP的值也将更新，即指向任务堆栈的栈顶。在ARMC3中，堆是由高地址向低地址生长的。
    ENDP	
```