5 硬件定时器太长卡串口中断

发布于 2022-07-12 02:41:13 浏览：514 订阅该版

120mhz单片机
mpu6050的dmp很慢
主板得接收另一块板子发送的数据包(帧头+数据+帧尾)
主板需要定时读取dmp进行pid计算控制直立
硬件定时器5ms会导致串口接收错乱？？
加长至1000ms左右数据才没问题

我有一个问题，systick中断优先级0x07
串口中断优先级0x00 为什么导致串口接收数据错误呢？

是因为系统时钟中断里关全局中断了吗

系统时钟0x07优先级
```c
SysTick->LOAD = ticks - 1; 
    nvic_init(SysTick_IRQn, 7, ENABLE);
    SysTick->VAL  = 0;
    SysTick->CTRL = 0x07;  
    
```
串口中断0x00优先级
```c
void uart_rx_irq(UARTN_enum uartn, uint32 status)
{
	if(status)
		uart_index[uartn]->IER |= UART_IER_RX;													// 使能接收完成中断
	else
		uart_index[uartn]->IER &= ~(UART_IER_RX);												// 关闭接收完成中断

nvic_init(uart_irq[uartn], 0x00, (FunctionalState)status);
}
```

5ms一次读取dmp角度
```c
//------------------------角度环控制------------------------//
static void Pitch_Angle_Timer_CallBack(void *paramter)
{
	mpu_dmp_get_data(&angle.DMP_pitch,&angle.DMP_roll,&angle.DMP_yaw);
	angle.nowangle = static_angle + angle.DMP_pitch;
	angle.tar_vel = Tar_PitchVel_Cal(angle.tar_angle,angle.nowangle*100);
}
```

串口接收中断接收数据包
```c
void UART3_IRQHandler(void)
{
	rt_interrupt_enter();
	if(UART3->ISR & UART_ISR_TX_INTF)												// 串口发送缓冲空中断
	{
		UART3->ICR |= UART_ICR_TXICLR;												// 清除中断标志位
	}
	if(UART3->ISR & UART_ISR_RX_INTF)												// 串口接收缓冲中断
	{
		//static unsigned char _data = 0;
		//_data = (uart_index[UART_3])->RDR & 0x01FF;
		
		camera_uart_callback();
		
		//rt_mb_send(Cam_Mesage,_data);
		//add_mesage(&cam_mesage,_data);
		
		UART3->ICR |= UART_ICR_RXICLR;												// 清除中断标志位
	}

rt_interrupt_leave();
}
```