fdcan只能收发小于8字节的数据

发布于 2022-04-24 00:29:50 浏览：1545 订阅该版

您好，经上次您的指导，我这边可以把CAN转换为canfd了，用CAN收发器显示开发板已经可以发送CANFD格式的数据，但问题是我调试了很长时间也仅仅是能收发<=8字节的数据，虽然我把rt_can_msg结构体中的len设为16，data[16]。
我发现函数can_sendmsg中有几行如下，

if(pmsg->len > 8)
    {
        tmp_u32DataLen = 8;
    }
    else
    {
        tmp_u32DataLen = pmsg->len;
    }
    tmp_u32DataLen <<=16;

怎么好像是只能发送<=8字节，请您帮帮忙，能不能再指导我一下？

lchnu 2022-04-24

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好像art-pi+扩展板的fdcan只能用作经典can，不太确定。关注下你的问题，一起探讨。

Tim_PC 2022-04-24

这家伙很懒，什么也没写！

@lchnu 老师，您好，又见到您了，很高兴。硬件上我已经把扩展板上的can芯片换成了canfd芯片了。

lchnu 2022-04-24

Witness, Understand, Skill

@888Tim 您好啊，看来你进展很不错，💪💪💪

经典CAN的一帧数据最长8字节，所以设置成了8。

你去查一下drv_fdcan.c中的FrameFormat是不是被设置成了FDCAN_FRAME_CLASSIC模式？

若是的话，可以试试按照你的实际需求和硬件情况，修改成FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS或者FDCAN_FRAME_FD_BRS, 然后再配合你对于_inline_can_sendmsg函数中tmp_u32DataLen的修改，逐步调试看看是否会生效？

Tim_PC 2022-04-25

这家伙很懒，什么也没写！

@lchnu 老师，您好，说实话，项目能进行到现在这一步完全是靠您之前的指导，感谢您！我发现没您的指导的话，我这边还真进行不下去。
自从上次您说要把FDFormat改为FDCAN_FD_CAN后，我就把drv_fdcan.c中的FrameFormat设置成了FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS，另外调整了一下pdrv_can->fdcanHandle.Init的参数，把波特率设为500K，修改了rt_can_msg中的rt_uint32_t len:32，data[64]，不过len想改为64，但编译时总提示width超过了len的类型定义，没明白，别的没动。现在fdcan能接受64字节数据，但发送只能发8字节。

lchnu 2022-04-25

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@888Tim
您好！别说指导，就是一起探讨和沟通。

rt_can_msg的结构体是用位域做的，你把结构体中所有位的长度加到一起，会得到64这个数据，表示，结构体中，data[8]之前的数据合计占用了64个bit。

没有必要修改此处的len，8个bit能表示的范围有0~255。

你仔细读一下代码，会发现，在_inline_can_sendmsg函数中，对pmsg->len做了限制，我相信你已经修改了。

但是，你要看到，代码中对tmp_u32DataLen又做了移位处理，然后写入到了pdrv_can->TxHeader.DataLength。这里要跟一下，也通过波形看看到底发出了什么。

你需要debug调试一下，比如，你发出64字节，在此处是否长度OK。然后，对照FDCAN协议标准，查一下_stm32_fdcan_t和FDCAN_TxHeaderTypeDef数据结构，看看到底发出了多长的数据。目前，在_stm32_fdcan_t中，u8TxDataBuufer, u8RxDataBuufer都只有8个字节。这里应该可以尝试做些修改和处理。