使用RTT 跳转进入app区后，无法调度

发布于 2021-05-17 11:42:31 浏览：1743 订阅该版

[tocm]

# 概览
使用STM32F103C8T6，flash每块大小为2kb，bootloader区地址为0x08000000,大小为32kb，app区地址为0x08008000,大小为16kb。
# 1. 报错现象
从bootloader 跳转到app区后进入硬中断，如下图是app区的报错内容
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210517/a6254ad83a80a81157f5331f015b636d.png)
其中0x0800836f是app区代码的rtthread_startup的入口地址，可以看到PC指针的内容为0，对此我不太理解这意味着什么。

# 2. 我的bootloader跳转代码
跳转代码直接参考了qboot，其中ADDR_A是app区的地址
```c
void qbt_jump_to_app(void)
{
    typedef void (*app_func_t)(void);
    rt_uint32_t app_addr = ADDR_A;
    rt_uint32_t stk_addr = *((__IO uint32_t *)app_addr);
    app_func_t app_func = (app_func_t)(*((__IO uint32_t *)(app_addr + 4)));

if ((((rt_uint32_t)app_func & 0xff000000) != 0x08000000) || (((stk_addr & 0x2ff00000) != 0x20000000) && ((stk_addr & 0x2ff00000) != 0x24000000)))
    {
        rt_kprintf("No legitimate application.");
        return;
    }

rt_kprintf("Jump to application running ... \n");
    rt_thread_mdelay(200);

__disable_irq();
    HAL_DeInit();

for(int i=0; i<128; i++)
    {
        HAL_NVIC_DisableIRQ(i);
        HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(i);
    }

SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;

HAL_RCC_DeInit();

__set_CONTROL(0);   //进入特权级
    __set_MSP(stk_addr);    //设置MSP

app_func();//Jump to application running

rt_kprintf("Qboot jump to application fail.");
}
```
# 3. 我是如何发现无法进入调度的
```c
int rtthread_startup(void)
{
    rt_hw_interrupt_disable();

/* board level initialization
     * NOTE: please initialize heap inside board initialization.
     */
    rt_hw_board_init();

/* show RT-Thread version */
    rt_show_version();

/* timer system initialization */
    rt_system_timer_init();

/* scheduler system initialization */
    rt_system_scheduler_init();

#ifdef RT_USING_SIGNALS
    /* signal system initialization */
    rt_system_signal_init();
#endif

/* create init_thread */
    rt_application_init();

/* timer thread initialization */
    rt_system_timer_thread_init();

/* idle thread initialization */
    rt_thread_idle_init();

#ifdef RT_USING_SMP
    rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);
#endif /*RT_USING_SMP*/

/* start scheduler */
    rt_system_scheduler_start();

/* never reach here */
    return 0;
}
```
单步调试现象：我对app区程序进行单步调试，进入rtthread_startup函数。函数一路执行到rt_system_scheduler_start()，然后会运行到return 0（按道理来说不应该返回），然后进入硬中断。
单步调试过程中进入过rt_hw_switch函数，没有进入过pendsv handler。
进一步地，我在rt_system_scheduler_start();函数后面添加了如下代码
```c
while(1)
{
    rt_kprintf("123\n");
    rt_thread_mdelay(1000);
}

```
可以看到，在执行完rt_system_scheduler_start()函数后系统没有进入调度，反而进入了这个while函数开始无间断地打印"123\n"，并且里面的延时函数也是不起作用。

# 4. 我如何确定app区代码无问题
我将bootloader换成裸机代码，只执行一个跳转函数
```c
#define vu32 volatile unsigned int
typedef  void (*iapfun)(void);              //定义一个函数类型的参数.
iapfun jump2app;
#define ADDR_A 0x08008000
__asm void MSR_MSP(uint32_t addr) 
{
	MSR MSP, r0 			//set Main Stack value
	BX r14
}

#define ADDR_B 0X0800C000

void iap_load_appA(void)
{

if (((*(vu32*)ADDR_A) & 0x2FF00000) == 0x20000000 )
    {
        jump2app = (iapfun) * (vu32*)(ADDR_A + 4);      //用户代码区第二个字为程序开始地址(复位地址)
        MSR_MSP(*(vu32*)ADDR_A);                    //初始化APP堆栈指针(用户代码区的第一个字用于存放栈顶地址)
        jump2app();                                 //跳转到APP.
    }
}
```
将bootloader换成裸机，app仍然使用之前的rtt的程序后发现，程序可以正常跳转和运行，证明我的app区的代码的链接和中断向量表偏移量设置看起来是没问题的。

# 5 问题
因此我的问题是，为什么app区代码会无法进入调度,且进入硬中断后pc指针变为了0？在确定app代码没有问题的前提下，bootloader函数中做了什么或者说没有做什么才导致出现上面的现象？