rt_interrupt_leave 中为什么没有在退出中断时进行调度

发布于 2020-02-06 20:09:30 浏览：1143 订阅该版

rt_interrupt_leave 中为什么没有像其他RTOS，例如ucosii ucosIII TencentOS 等在退出中断时进行调度？

我的理解是：

以上三个OS 都不允许在interruput_nest不为0时进行任务调度。

rt_thread 可以，是因为rt_thread主要支持cortex m处理器可以用pendsv 来处理任务切换，pendsv会等待所有中断都退出了，才处理切换，所以无所谓嵌套层数吗？

ucosii ucosIII TencentOS还兼容其他架构的MCU，例如pic等，所以不允许中断在嵌套中进行调度？

rt_thread在中断后如果想进行任务切换，直接在中断中提交信号量、邮箱等使任务就绪，无所谓现在的嵌套层数，都可以进行任务切换，反正pendsv会退出所有中断后再进行任务切换。
不用像ucos检测嵌套层数，在退出所有嵌套的中断最后在提交任务切换。

可以这么理解吗？

5 个回答

rtt-fans 2020-02-07

这家伙很懒，什么也没写！

没人回答吗?

aozima 2020-02-07

调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。

你可以对比下非M的移植，也会检查的。

rtt-fans 2020-02-08

这家伙很懒，什么也没写！

你可以对比下非M的移植，也会检查的。

感谢解答

我看了一下2440 asm9260t的移植，中断似乎工作再irq模式，不支持中断嵌套

rt_hw_context_switch_interrupt并没有完成线程的切换，只是用全局变rt_interrupt_from_thread
和rt_interrupt_to_thread保存了被换出和换入的线程的栈顶指针，而真正的切换过程在中断处理中IRQ_Handler完成。
并不是我问题里所说的在中断退出前检测nest = 0,再切换

aozima 2020-02-08

调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。

楼主这里几个问题：

标题“rt_interrupt_leave 中为什么没有在退出中断时进行调度“
对于M，不调度，通过触发PendSV来实现。
对于arm9这类，退出中断时检查是否需要调度。
“rt_hw_context_switch_interrupt并没有完成线程的切换”
没毛病，中断里面不可能直接切的。切的时机参考问题1。
ARM9没支持中断嵌套。如果你的ARM9的中断控制器改造了抢占式中断，可以考虑支持嵌套，但会比较麻烦，所以看你是否必要。

rtt-fans 2020-02-08

这家伙很懒，什么也没写！

对于问题2：是在IRQ_Handler中断里进行的切换

IRQ_Handler PROC
    STMFD   SP!, {R0-R12,LR}
    BL      rt_interrupt_enter
    BL      rt_hw_trap_irq
    BL      rt_interrupt_leave
    ; If rt_thread_switch_interrupt_flag set,
    ; jump to rt_hw_context_switch_interrupt_do and don't return
    LDR     R0, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     R1, [R0]
    CMP     R1, #1
    BEQ     rt_hw_context_switch_interrupt_do
    LDMFD   SP!, {R0-R12,LR}
    SUBS    PC, LR, #4
    ENDP
;------ void rt_hw_context_switch_interrupt_do(rt_base_t flag) -----------------
rt_hw_context_switch_interrupt_do PROC
    MOV     R1,  #0                 ; Clear flag
    STR     R1,  [R0]               ; Save to flag variable
    LDMFD   SP!, {R0-R12,LR}        ; Reload saved registers
    STMFD   SP, {R0-R2}             ; Save R0-R2
    SUB     R1,  SP, #4*3           ; Save old task's SP to R1
    SUB     R2,  LR, #4             ; Save old task's PC to R2
    MRS     R0,  SPSR               ; Get CPSR of interrupt thread
    MSR     CPSR_c, #MODE_SVC:OR:NOINT  ; Switch to SVC mode and no interrupt
    STMFD   SP!, {R2}               ; Push old task's PC
    STMFD   SP!, {R3-R12,LR}        ; Push old task's LR,R12-R3
    LDMFD   R1, {R1-R3}
    STMFD   SP!, {R1-R3}            ; Push old task's R2-R0
    STMFD   SP!, {R0}               ; Push old task's CPSR
    LDR     R4,  =rt_interrupt_from_thread
    LDR     R5,  [R4]               ; R5 = stack ptr in old tasks's TCB
    STR     SP,  [R5]               ; Store SP in preempted tasks's TCB
    LDR     R6,  =rt_interrupt_to_thread
    LDR     R6,  [R6]               ; R6 = stack ptr in new tasks's TCB
    LDR     SP,  [R6]               ; Get new task's stack pointer
    LDMFD   SP!, {R4}               ; Pop new task's SPSR
    MSR     SPSR_cxsf, R4
    LDMFD   SP!, {R0-R12,LR,PC}^    ; pop new task's R0-R12,LR & PC SPSR to CPSR
    ENDP