EtherCAT 睿擎工业开发平台

睿擎派RK3506控制ECAT步进轴遇到问题

发布于 2026-07-21 13:34:22 浏览：74 订阅该版

[tocm]

### 测试环境
使用的是睿擎派RK3506，测试环境1个伺服轴（信捷DS5C1）+1个步进轴(力川CL3-E57)
### 问题总结
在CSP模式下，伺服轴正常运行，步进轴可以进入OP、使能，但无法运行。两个轴互换伺服依然正常，使用TWINCAT调试两个轴都正常。
### 问题抓取
-  使用例程
06_bus_ethercat_master_csp

-  TWINCAT轴调试状态信息与睿擎LOG信息对比

![screenshot_73f40df24cf242d121524ec3b6ac9557.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20260721/f940b077cbd56b14301d6826f2f434d7.png)

- 伺服轴和步进轴启动时，LOG信息

```shell
// slave0对应伺服轴，slave1对应步进轴
stop slave0 6041h=0250, 6061h=00, 603Fh=0000
stop slave0 6040h=0006, 6060h=00
stop slave1 6041h=0231, 6061h=00, 603Fh=0000
stop slave1 6040h=0007, 6060h=00
stop slave0 6041h=0270, 6061h=00, 603Fh=0000
stop slave0 6040h=0006, 6060h=00
stop slave1 6041h=0231, 6061h=00, 603Fh=0000
stop slave1 6040h=0007, 6060h=00
stop slave0 6041h=0270, 6061h=00, 603Fh=0000
stop slave0 6040h=0006, 6060h=00
stop slave1 6041h=0231, 6061h=00, 603Fh=0000
stop slave1 6040h=0007, 6060h=00
......
```
- 伺服轴和步进轴运行时，LOG信息

```shell
// 启动初始化和使能
run slave0 6041h=0270, 6061h=00, 603Fh=0000
run slave0 6040h=0006, 6060h=00
run slave1 6041h=0231, 6061h=00, 603Fh=0000
run slave1 6040h=0007, 6060h=00
run slave0 6041h=0231, 6061h=00, 603Fh=0000
run slave0 6040h=0007, 6060h=00
run slave1 6041h=0233, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave1 6040h=000f, 6060h=08
slave1 cur_pos=0, dest_pos=10, step_len=10
run slave0 6041h=0233, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave0 6040h=000f, 6060h=08
slave0 cur_pos=2, dest_pos=102, step_len=100
run slave1 6041h=0233, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave1 6040h=000f, 6060h=08
slave1 cur_pos=0, dest_pos=10, step_len=10
run slave0 6041h=0233, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave0 6040h=000f, 6060h=08
slave0 cur_pos=0, dest_pos=100, step_len=100
run slave1 6041h=0233, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave1 6040h=000f, 6060h=08
slave1 cur_pos=0, dest_pos=10, step_len=10
run slave0 6041h=1237, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave0 6040h=000f, 6060h=08
slave0 cur_pos=7, dest_pos=107, step_len=100
run slave1 6041h=0233, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave1 6040h=000f, 6060h=08
slave1 cur_pos=0, dest_pos=10, step_len=10
// 此时伺服轴slave0正常进入使能运行，步进轴slave1未进入使能
// 查看日志，大约1秒后，步进轴正常进入使能，但是不运行
run slave0 6041h=1237, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave0 6040h=000f, 6060h=08
slave0 cur_pos=1934, dest_pos=2034, step_len=100
run slave1 6041h=1237, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave1 6040h=000f, 6060h=08
slave1 cur_pos=0, dest_pos=10, step_len=10
// 大约0.5秒后，步进轴进入0x1637，依然无法根据给定位置运行
run slave0 6041h=1237, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave0 6040h=000f, 6060h=08
slave0 cur_pos=2917, dest_pos=3017, step_len=100
run slave1 6041h=1637, 6061h=08, 603Fh=0000
run slave1 6040h=000f, 6060h=08
slave1 cur_pos=0, dest_pos=10, step_len=10
```
-  状态字6041H的说明

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20260721/ffa47d5e5d75c2c9c21949124fd4f501.png.webp)