RTT中CANfestival包存在的从机重连BUG

发布于 2021-03-23 18:43:48 浏览：1578 订阅该版

[tocm]

# RT_Thread中的CANfestival存在的BUG

## 问题描述
假设某个从机的ID为3，当从机第一次接入的CAN网络中的时候，主机会将该ID的从机进行初始化，当该从机由于某些故障退出网络再接入网络之后，主机会卡死，串口的输出如下图所示。
 
![1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210323/61b1269839c33099493b3e7606fdd69f.png)

## 错误分析
这是因为从机第一次接入网络的时候会调用`OD_Data->post_SlaveBootup`函数`(slaveBootupHdl`被赋值给`OD_Data->post_SlaveBootup)`，在slaveBootupHdl函数中会创建任务`config_single_servo`，该任务会调用函数`config_servo(nodeId)`，该函数如下图所示。

![2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210323/c69d43463c3d184eccd86b2ecab69136.png)

问题就出现在图中画出来的代码。
在第一次接入的时候，由于finish_sem没有初始化，从而初始化的时候没有问题。在该从机由于故障被切除再接入CAN网络的时候，从机会发送上线命令，导致主机调用slaveBootupHdl函数，从而会再次初始化finish_sem。
由于finish_sem以及被初始化了，从而在`rt_sem_init()->rt_object_init()`中进入`RT_ASSERT()`断言，如下图所示。

![3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210323/f43a07292e2dfc1fbf1e1459f680460d.png)

## 解决方法
在config_servo(nodeId)函数的最后添加一句`rt_object_detach(&(servo_conf[nodeId - 2].finish_sem))`，如下图所示。
![4.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210323/92379c2a9e68bfb38fbdebc38f9f14bd.png)