请教如何用高级定时器控制步进电机？

发布于 2024-09-26 14:37:57 浏览：496 订阅该版

大懒猫 2024-10-04

勤能补拙

4 个回答

xddl00 2024-09-27

这家伙很懒，什么也没写！

r59461900 2024-09-29

这家伙很懒，什么也没写！

xddl00 2024-09-30

这家伙很懒，什么也没写！

r59461900 2024-10-04

这家伙很懒，什么也没写！

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r59461900 2024-10-23

这家伙很懒，什么也没写！

```c
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "drv_qspi.h"
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include "mqttclient.h"
#include "time.h"
#include ".\packages\cpu_usage-latest\cpu_usage.h"
#include <rtdbg.h>
#define LED1_PIN    GET_PIN(B, 3)

#define PWM_DEV_NAME    "pwm1"  /* PWM 设备名称 */
#define PWM_DEV_CHANNEL   1      /* PWM 通道 */
#define STEP_DELAY_MS     1      /* 每步延迟（毫秒），可调整 */

struct rt_device_pwm *pwm_dev;  /* PWM 设备句柄 */

static int stepper_motor_step(int steps)
{
    rt_uint32_t period, pulse;

// 设置周期及脉冲长度
    period = 50000; // PWM 周期‌ 纳秒-ns‌
    pulse =  10000; // 脉冲宽度  纳秒-ns ，50% 占空比

pwm_dev = (struct rt_device_pwm*)rt_device_find(PWM_DEV_NAME); // 查找 PWM 设备

// 配置 PWM
    rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, pulse);
    if (rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL) != RT_EOK)
    {
        LOG_E("Failed to enable PWM\n");
        return -1;
    }

// 控制步进电机步进
    for (int i = 0; i < steps; i++)
    {
        // 发送脉冲
        rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL); // 使能 PWM
        rt_thread_mdelay(STEP_DELAY_MS); // 等待一段时间
        rt_pwm_disable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL); // 禁用 PWM
        rt_thread_mdelay(STEP_DELAY_MS); // 等待一段时间
    }

rt_pwm_disable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL); // 最后一次禁用 PWM
    LOG_D("Stepper motor has moved %d steps\n", steps);
    return RT_EOK;
}

static int pwm_test(int argc, char **argv)
{
    if (argc < 3)
    {
        LOG_E("Usage: pwm_test <steps> <led_state>\n");
        return -1;
    }

int steps = atoi(argv[1]);
    int led_state = atoi(argv[2]);

// 控制 LED 的高低电平
    if (led_state == 1)
    {
        rt_pin_write(LED1_PIN, PIN_HIGH); // 设置 LED 为高电平
    }
    else if (led_state == 0)
    {
        rt_pin_write(LED1_PIN, PIN_LOW); // 设置 LED 为低电平
    }
    else
    {
        LOG_E("Invalid LED state. Use 1 for HIGH and 0 for LOW.\n");
        return -1;
    }

// 调用步进电机函数
    return stepper_motor_step(steps);
}

int main(void)
{
    rt_pin_mode(LED1_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
    rt_pin_write(LED1_PIN, PIN_LOW); // 初始化 LED 为低电平
    return 0;
}

MSH_CMD_EXPORT(pwm_test, pwm_test 1000 1);
```