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ROS
机器人操作系统 (ROS) 协议 rosserial 的移植
发布于 2019-04-06 16:44:02 浏览：3909
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 最近放假把机器人操作系统的软件包 rosserial 移植到了 rt-thread，希望今后有可能在 ROS 节点上看到 rt-thread {:3_52:} ROS (Robots Operating System) 在机器人领域应当是用得相当广了，最早是斯坦福大学的一个软件框架，现在不管是工业机器人，还是娱乐用的机器人都运行着ROS。   一个机器人通常有很多个部件、传感器，为了保证机器人不会因为某一个传感器故障，导致整个系统瘫痪，所以采用了分布式的节点，利用不同节点之间的通讯收集传感器数据和控制指令，当中一个通讯协议就是 rosserial。 有了 rosserial 之后，就可以用一个比较强劲的处理器像 x64，ARM 来进行大量计算，像SLAM，图像识别等，而用一些计算性能不是那么强的 MCU 如 AVR，STM32 M0/M3 来和外设通讯，采集传感器数据，这样整个机器人系统的节点都是可以热插拔替换的，所以稳定性就很强了。 --- 最近想把 roserial 移植到 rt-thread 是因为 RTT 支持的处理器非常多，这样只要把 rosserial 移植到了 rt-thread 上，那么很多 MCU 就都能作为 ROS 机器人的节点了。 这样说不定以后机器人就分为2个部分 ROS + RT-Thread 了:hug: 大量的计算用高性能主节点 Ubuntu 跑 ROS，外设节点用 RT-Thread 采集传感器数据，感觉这样搭配还是挺不错的 ;) --- 现在 rosserial 支持的通信方式有2种，移植后在 rt-thread 上分别都可以使用了，但是不能同时使用，只能二选一。 不过 rosserial 在其他平台如 Arduino 好像也不能同时使用，考虑到 rt-thread 平台资源比较丰富，今后会想办法解决，希望这个软件包还是挺有用的 ;P - [x] UART - [x] TCP - [ ] 同时使用 UART 和 TCP --- - 项目主页: [https://github.com/wuhanstudio/rt-rosserial](https://github.com/wuhanstudio/rt-rosserial) - 原始项目: [https://github.com/ros-drivers/rosserial](https://github.com/ros-drivers/rosserial)
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iwillbeback008
2019-04-06
这家伙很懒，什么也没写！
关注，mark下
strongwong
2019-04-06
这家伙很懒，什么也没写！
可以的，很棒！之前我做过一个机器人跑 ROS ，从 TX2 到 STM32 上就是跑的简单的串口通讯。我最近也想搞 TCP 来着，跟大佬一起学习！
wuhanstudio
2019-04-07
这家伙很懒，什么也没写！
谢谢，rt-thread 提供的 SAL 很方便，我打算最近用 AT + SAL 试移植 tcp
armink
2019-04-07
这家伙很懒，什么也没写！
软件包网站上已经能看到这个软件包了 https://packages.rt-thread.org/detail.html?package=rosserial
Hubert_Xie
2019-04-07
这家伙很懒，什么也没写！
关注一波，刚好在搞ROS.
wuhanstudio
2019-04-07
这家伙很懒，什么也没写！
哈哈，谢谢您的建议，放假还帮忙 merge PR 了 ;P
jszhou
2019-04-10
这家伙很懒，什么也没写！
关注
deepsky2018
2019-08-08
这家伙很懒，什么也没写！
您好，rosserial编译错误，提示找不到floor函数。但是看了下，出错的文件是包含了math.h的，这是什么原因？
MurphyZhao
认证专家
2019-08-08
这家伙很懒，什么也没写！
吴博好强
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wuhanstudio
这家伙很懒，什么也没写！
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