CANOpen协议的简单介绍，连载之-一

发布于 2013-09-20 17:33:40 浏览：7915 订阅该版

响应大家对CANOpen应用的兴趣，开始做一个连载，希望能以我微薄之力，能为社区出把力
第一期先简单介绍一些CANOpen协议，后面我会逐步把我学习和工作上的一些收获和有用的东西分享给大家

第一期：
CANOpen是在工业场合被广泛应用的一种应用层协议，既可以被用在一些简单的离散数据收发场合（即典型的现场仪表数据采集），也可以用在对实时性要求较高的运动控制场合（总线型伺服驱动器）。其协议的设计非常精炼，高效，因此很适合在资源较为有限的嵌入式硬件上使用。

CANOpen协议现在主要被应用在两大总线上，一个是CAN总线，另一个就是EtherCAT总线（COE，CANOpen Over EtherCAT）。

CAN总线较常见于嵌入式芯片，也是被应用的最广泛的工业总线协议之一，一般来说一颗支持CAN总线接口的MCU加上一颗标准的CAN总线收发器，就构成了一个CAN总线接口。但CAN总线协议只是规定了硬件层，数据链路层和会话层协议，应用层是开放的。因此随着工业总线的发展，在CAN总线上出现了两个常见的应用层协议，CANOpen（由Cia组织下的一些自动化企业拟定，并由Cia组织推广）和DeviceNET（有美国老牌自动化厂商AllenBradly开发，被广泛用于现场数据采集和离散控制）。CAN总线最大的传输速率为1Mbps，单个网络最多支持节点数为63，距离越远，传输速率越低。更详细的特性可参考相关标准文件。

EtherCAT总线则是近10年内才出现的高速总线，传输介质采用以太网为介质，传输速率达100Mbps甚至更高。因此先天上的优势，使得EtherCAT总线更适合于用在对传输速率以及数据量要求都比较高的运动控制场合。因此针对这个需求，很多在运动控制领域的协议都开始使用EtherCAT作为承载应用层协议的底层协议来使用，主要的应用层有COE（CANOpen Over EtherCAT），SOE（Sercos Over EtherCAT），EOE（EtherNET Over EtherCAT）,FOE（Filetransfer Over EtherCAT）。得益于EtherCAT采用的以太网数据链路层的优点，单个报文长度可达1518字节（远远大于CAN总线的8个字节），且带宽也被扩大了近百倍。因此EtherCAT前景可谓非常光明，越来越多的使用CAN作为媒介的自动化厂商，都开始转向使用基于以太网技术的EtherCAT总线。

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- [CAN入门.pdf](/uploads/3290_31eb8efd6f76c18fd195d19ad84fb305.pdf)