[一起DIY智能战车]硬件选择

发布于 2019-07-16 21:16:33 浏览：2210 订阅该版

[tocm]

## 1.底盘的选择
网上的小车模型的地盘有很多种，这个可以根据个人的喜好和目标以及成本预算来选择。我选择了平衡小车之家的三轮小车底盘，它由2个驱动轮和一从动轮组成，可以通过2轮差速实现转弯和原地调头。![base.png](/uploads/201907/16/200512o2w4xf2faa3aaxla.png)

## 2. 电机选择
由于想要实现速度闭环和里程闭环，所以选择了带编霍尔码器的电机，如果想要更大精度的可以选择光电码盘的。 
![motor.png](/uploads/201907/16/200513k6b6cmxjxlihxebf.png)

## 3. 电机驱动器选择
驱动器我选择了ZS-H3 3.5A，它使用了低导通内阻MOS开关管，具有发热小，体积小，省电的特点。它的峰值电流可达3.5A ，持续电流可达2.5A，单板包含了 2路电机驱动模块，可实现正反转、刹车、PWM调速。最重要的是它价格便宜，才十几元人民币。当然它也有缺点：由于正向和反向转动时需要在不同的引脚上加载PWM，所以程序控制上稍显麻烦。 
![drv_motor.png](/uploads/201907/16/200513jpm069ylq9lf44zp.png)

## 4.电源模块
由于电机驱动电路直接从电池取电，所以电源模块只需要给控制板供电即可。我选择的平衡小车之家的电源模块可以输出5v给控制板，3.3v输出暂未使用。 
![pwr.png](/uploads/201907/16/200514udbmm5mmfwbmnmcm.png)

## 5.主控板
主控板我选择了野火 i.MX RT1052 MINI开发板。i.MX RT1052作为 NXP 半导体公司推出的跨界处理器芯片，搭载了Cortex-M7内核，主频高达600MHz。我选择它也是看中了它在图像处理和AI——深度神经网络上的潜力。大家也可以根据自己的需求选择自己熟悉的主控芯片。
![1052.png](/uploads/201907/16/200512x73qz5q57h999l2a.png)

## 6.摄像头
OV2640。野火开发板上预留了摄像头模组的接口，和其他厂家的模组接口顺序不一样，不能兼容，所以直接选择野火的OV2640模组。 
![ov2640.png](/uploads/201907/16/200513ow9ux5vazmc3wafx.png)

## 7.遥控器
PS2遥控手柄价格便宜，卖家也提供简单的资料方便自己diy。
![ps2.jpg](/uploads/201907/16/200513qtnmzptnitem6wzn.jpg)

## 8.电池
因为之前有使买过平衡小车的地盘，为了节约成本就直接给扒下来用了。
![bat.png](/uploads/201907/16/211421e00r7ftof771tx5e.png)

这里只介绍了硬件选型，后面有空给大家补一个组装好的照片哈。。。