狂暴战车 开发环境搭建

硬件环境

主要器件

• 底盘

)

• 电机

)

• 车轮

)

• 测速模块

)

• 电池

)

• 遥控器

)

• 控制板

)

清单

类别	数量
两驱三轮底盘(带电路)	x1
TT 直流减速电机	x2
橡胶轮胎( TT 马达专用)	x2
万向轮	x1
光电编码器	x2
码盘	x2
充电锂电池	x2
ps2 无线手柄	x1
Iot-board	x1

软件环境

软件清单

• git
• env 工具
• mdk5
• stm32CubeMX
• 串口工具

软件安装

git

获取 git 安装包: 官网下载链接: https://git-scm.com/downloads

进入后会看到如下页面

)

在 Downloads 下选择自己使用的系统点击进入，此处我们点击 Windows，会跳转到如下页面

)

在页面中选择合适的版本(64-bit or 32-bit)点击下载

下载完成后，运行安装包一路 next 即可。

env

首先下载 env，百度网盘: https://pan.baidu.com/s/1cg28rk#list/path=%2F&parentPath=%2Fsharelink4264488348-570001774340757。
下载完成后解压到不含有中文字符或空格的目录。至此安装完成。

为了可以在文件夹中通过右键菜单打开 Env 控制台以方便开发 还需要进行一些操作。具体如何操作参考官网文档 Env工具

mdk5

版本5.26。鉴于官网下载需要注册，较为麻烦，此处使用百度网盘下载

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1zUtqHq8hBdvf1z5S4ZO8Gg
提取码: 33h8

下载完成后，运行安装包，一路 next 即可.

stm32CubeMX

同样鉴于官网下载需要注册，此处使用百度网盘下载

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1A-CTQDclfSc7qOj-yUKQ2g
提取码: 2ftv

下载完成后，解压然后进入目录运行安装程序，之后 一路 next 即可.

串口工具

该类工具较多，有多功能的 putty 等软件也有专注的串口助手工具sscom等。软件获取较为简单，此处不再介绍。

开发

I. 建立工程

获取 rt-thread

• 百度网盘

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1mgIAyWo#list/path=%2F

• git

先 clone 下来 rt-thread 仓库。
git 命令: "git clone [url]"

然后拉取 lts-v3.1.x 分支。
git 命令: "git checkout -b [branch_name] origin/lts-v3.1.x"

生成独立工程

1。生成。进入到 "bsp/stm32/stm32l475-atk-pandora" 目录下，在该目录下打开 env 工具，执行命令: "scons --dist" 生成独立工程，生成后的工程在 "./dist" 目录中。(ps: 可随意拷贝该工程到任意目录下使用)

2。测试。在工程目录打开 env 工具，使用命令: "scons --target=mdk5" 生成 mdk5 工程。打开 mdk5 工程，编译并下载，可以观察到板载 led 闪烁 或 打开串口可发送命令交互。

II. 外设配置

当前 bsp 驱动默认配置并不适用此项目，需要做修改。

bsp 驱动配置

使用 stm32CubeMX 进行配置。

• pwm 此处使用 TIM4：PB8，PB9 和 TIM2：PB10，PB11，配置完成后点击 GENERATE CODE 生成代码 (note: 如提示缺失 Firmware 要下载,点击取消然后点击 continue 只生成 SourceCode 即可)

)

注意事项：

• 所使用的 Timers 的 Clock Source 需要选取
• 默认开启的 TIM4 CH2 没有使用，手动关闭
• 生成代码时如提示缺失 Firware 要下载，点击No，然后在新弹框点击 Continue 只生成 source code 即可

修改 Kconfig

使用 stm32CubeMX 配置完成后需要对 “board/Kconfig” 做相应修改以便启用配置，修改完成后如下：