狂暴战车开发环境搭建

发布于 2019-07-23 10:50:33 浏览：1943 订阅该版

[tocm]

# 狂暴战车 开发环境搭建

## 硬件环境

### 主要器件

- 底盘

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/chassis.png))

- 电机

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/motor.png))

- 车轮

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/wheel.png))

- 测速模块

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/encoder.png))

- 电池

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/battery.png))

- 遥控器

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/remote.png))

- 控制板

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/board.png))

### 清单

|  类别   | 数量  |
|  ----  | ----  |
| 两驱三轮底盘(带电路) |  x1 |
| TT 直流减速电机      | x2 |
| 橡胶轮胎( TT 马达专用)      | x2 |
| 万向轮    | x1 |
| 光电编码器          | x2 |
| 码盘               | x2  |
| 充电锂电池          | x2 |
| ps2 无线手柄        | x1 |
| Iot-board           | x1 |

## 软件环境

### 软件清单
- git
- env 工具
- mdk5
- stm32CubeMX
- 串口工具

### 软件安装

#### git

获取 git 安装包: 官网下载链接: https://git-scm.com/downloads

进入后会看到如下页面

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/git_download1.png))

在 Downloads 下选择自己使用的系统点击进入，此处我们点击 Windows，会跳转到如下页面

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/git_download2.png))

在页面中选择合适的版本(64-bit or 32-bit)点击下载

下载完成后，运行安装包一路 next 即可。

#### env

首先下载 env，百度网盘: https://pan.baidu.com/s/1cg28rk#list/path=%2F&parentPath=%2Fsharelink4264488348-570001774340757。   
下载完成后解压到不含有中文字符或空格的目录。至此安装完成。

为了可以在文件夹中通过右键菜单打开 Env 控制台以方便开发 还需要进行一些操作。具体如何操作参考官网文档 [Env工具](https://www.rt-thread.org/document/site/programming-manual/env/env/)

#### mdk5

版本5.26。鉴于官网下载需要注册，较为麻烦，此处使用百度网盘下载

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1zUtqHq8hBdvf1z5S4ZO8Gg    
提取码: 33h8

下载完成后，运行安装包，一路 next 即可.

#### stm32CubeMX

同样鉴于官网下载需要注册，此处使用百度网盘下载

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1A-CTQDclfSc7qOj-yUKQ2g   
提取码: 2ftv

下载完成后，解压然后进入目录运行安装程序，之后 一路 next 即可.

#### 串口工具

该类工具较多，有多功能的 putty 等软件也有专注的串口助手工具sscom等。软件获取较为简单，此处不再介绍。

## 开发

### I. 建立工程

#### 获取 rt-thread

- 百度网盘

网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1mgIAyWo#list/path=%2F

- git

先 clone 下来 rt-thread 仓库。      
git 命令: `"git clone [url]"`

然后拉取 lts-v3.1.x 分支。 
git 命令: `"git checkout -b [branch_name] origin/lts-v3.1.x"`

![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/git_clone_rtt.png)

![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/git_branch_lts.png)

#### 生成独立工程

1。生成。进入到 `"bsp/stm32/stm32l475-atk-pandora"` 目录下，在该目录下打开 env 工具，执行命令: `"scons --dist"` 生成独立工程，生成后的工程在 `"./dist"` 目录中。(ps: 可随意拷贝该工程到任意目录下使用)

![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/scons_dist.png)

![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/dir_dist.png)

2。测试。在工程目录打开 env 工具，使用命令: `"scons --target=mdk5"` 生成 mdk5 工程。打开 mdk5 工程，编译并下载，可以观察到板载 led 闪烁 或 打开串口可发送命令交互。

### II. 外设配置

当前 bsp 驱动默认配置并不适用此项目，需要做修改。

#### bsp 驱动配置

使用 stm32CubeMX 进行配置。

- __pwm__  此处使用 TIM4：PB8，PB9 和 TIM2：PB10，PB11，配置完成后点击 GENERATE CODE 生成代码 (note: 如提示缺失 Firmware 要下载,点击取消然后点击 continue 只生成 SourceCode 即可)

![Alt text](![FastAdmin](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/cubemx.png))

### 注意事项：
- 所使用的 Timers 的 Clock Source 需要选取
- 默认开启的 TIM4 CH2 没有使用，手动关闭
- 生成代码时如提示缺失 Firware 要下载，点击No，然后在新弹框点击 Continue 只生成 source code 即可

![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/cubemx_firware_miss.png)
![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/cubemx_firware_miss_continue.png)

#### 修改 Kconfig

使用 stm32CubeMX 配置完成后需要对 "board/Kconfig" 做相应修改以便启用配置，修改完成后如下：

![Alt text](https://github.com/sogwms/pandora_robot/raw/master/figures/Kconfig.png)