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Bootloader
STM32F4,bootloader跳转后,rtthread调度其执行失败
发布于 2021-05-18 16:04:24 浏览:1026
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bootloader我用的ardupilot的。这个bootloader是chibios写的。最早的bootloader用的px4的,没有问题。ardupilot的这个,跳转到主程序后,在执行调度的时候会跑飞。我对比了下,主要是MSP、PSP的值,BASEPRI、CONTROL的值不一样,STACK不一样,能跳转的STACK是MSP,不能跳转的是PSP。断点分别打在刚进入主程序和执行调度最后一行。 这两个是执行成功的 ![运行1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/ade05a220440091ce3ce54b879cc98c1.png) ![运行3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/9ee15f4ccf30f96f3f190ff9ac2383c0.png) 这个两个是执行不成功的 ![不运行1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/ed7e73680219f2be03222eac71268244.png) ![不运行3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/fe535b847af69fdc90ec4f81126fc4d9.png) 后面我找到ardupilot bootloader的源码,发现它在跳转前执行了锁系统的操作,具体执行的代码如下 ![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/c686110b3b5f6c79feaded06648f86e0.png) ![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/d8429c4e8cd4f3b57b216b2d22dcaf4e.png) ![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/039cded82de0271a16a083eefc7b2f48.png) 将chSysLock()注释掉,bootloader跳转后,主程序可以正常运行。 ![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/b78bf30c18144353a66d22a0600e2445.png) ![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/22814b55d0c5bb8f668847524f24bafc.png) 我对stm32f4底层不是很了解,只能找到这些差异,希望有了解的朋友帮忙解决,谢谢!
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2
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按发布时间排序
aozima
2021-05-18
调网络不抓包,调I2C等时序不上逻辑分析仪,就像电工不用万用表!多用整理的好的文字,比截图更省流量,还能在整理过程中思考。
ARM cortex-M的[bootloader](https://club.rt-thread.org/ask/tag/10.html)重点关注VTOR, 99.9%的中断/调度异常与此有关。
flashman2002
2021-05-18
这家伙很懒,什么也没写!
有软件包qboot可以参考一下。
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breederbai
这家伙很懒,什么也没写!
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