STM32F4，bootloader跳转后，rtthread调度其执行失败

发布于 2021-05-18 16:04:24 浏览：1218 订阅该版

bootloader我用的ardupilot的。这个bootloader是chibios写的。最早的bootloader用的px4的，没有问题。ardupilot的这个，跳转到主程序后，在执行调度的时候会跑飞。我对比了下，主要是MSP、PSP的值，BASEPRI、CONTROL的值不一样，STACK不一样，能跳转的STACK是MSP,不能跳转的是PSP。断点分别打在刚进入主程序和执行调度最后一行。
这两个是执行成功的
![运行1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/ade05a220440091ce3ce54b879cc98c1.png)
![运行3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/9ee15f4ccf30f96f3f190ff9ac2383c0.png)
这个两个是执行不成功的
![不运行1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/ed7e73680219f2be03222eac71268244.png)
![不运行3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/fe535b847af69fdc90ec4f81126fc4d9.png)
后面我找到ardupilot bootloader的源码，发现它在跳转前执行了锁系统的操作，具体执行的代码如下
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/c686110b3b5f6c79feaded06648f86e0.png)
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/d8429c4e8cd4f3b57b216b2d22dcaf4e.png)
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/039cded82de0271a16a083eefc7b2f48.png)
将chSysLock()注释掉，bootloader跳转后，主程序可以正常运行。
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/b78bf30c18144353a66d22a0600e2445.png)
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210518/22814b55d0c5bb8f668847524f24bafc.png)
我对stm32f4底层不是很了解，只能找到这些差异，希望有了解的朋友帮忙解决，谢谢！