【开发板评测】Renesas RA6M4开发板之CAN

发布于 2022-03-25 10:33:46 浏览：1055 订阅该版

[tocm]

# 【开发板评测】Renesas RA6M4开发板之CAN
## 一、开箱。
心心念念的开发板终于到了，很感谢RT-Thread和Renesas给我这次评测的机会。外包装很简洁。打开后，除开发板外，还有《评估板快速入门》和《基础知识》两本书，通过书中的内容可以快速上手CPK-RA6M4开发板，很赞！！！！
![图片2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/0fb208f2461f1d91fa1e4a4665d1f667.png.webp)
## 二、功能模块的硬件介绍。
通过阅读用户手册，我们可以了解到RA6M4 MCU具有丰富的外设如IIC、SPI、CAN、USB等（如下图）。在此次测评中我们暂且只关心CAN的使用。

国际惯例先看说明书，打开《开发板用户手册》认真研读，通篇看完没有关于CAN总线的介绍，很明显此开发板没有CAN硬件外围电路，有点点小难受。那就先打开《用户手册》找下引脚，刚好手里有一颗VP230搭建一个外围电路。
![图片4.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/91272cc46dd49e14d1a3bdb089d5dff9.png.webp)
![图片5.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/c7ee0683d36915cff9d46d4bd18324d0.png.webp)

至此硬件搭建完成。
## 三、编程环境搭建与配置
一.我们使用RT_Thread Studio进行创建工程，官方提供了开发板支持包，可以快速的完成项目的创建。
![小Q截图-20220324221938.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/3aa0116d469a1c2d64902134174c716c.png)
二.我们需要下载安装瑞萨提供[FSP软件](https://cowtransfer.com/s/b9eddec169d544 "FSP软件")，安装配置方式在此不再赘述。
三.打开RA_SMART_Config进行添加can驱动.
点开pings选项卡->
1.在Connectivity：can中选择CAN0
2.将Operation mode 设置为Enabled
3.选择CRX0 引脚为P402
4.选择CTX0 引脚为P103
如下图所配置：
![小Q截图-20220324235339.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/38ad4c0d86f1357b12a5a1b99433e1f6.png)

选择Stacks选项卡->
1.选择New Satck->
2.Connectivity->CAN(r_can)
3.添加以后，我们需要将Clock Souce 修改为PCLKL.
4.我们还需要将回调函数的名称修改为 can0_callback 。不然在编译时会无回调函的错误。
具体修改方式如下图所示：
![小Q截图-20220324230453.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/15ee3257f57d4371b885241078af71bf.png)

点击Fenerate Project Content->
1.生成驱动程序点击Fenerate Project Content生成驱动程序。至此硬件配置完毕。
四.打开Rt-Thread Settings.
1.在硬件中使能CAN设备 Enable CAN0.
![小Q截图-20220323092627.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/04e882db2b136203b4c2ada9221bc037.png)
五.新建一个can.c 文件添加一个CAN应用程序。
![小Q截图-20220324235935.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220324/f623b95b2c53ed7f8c75afb9df6fa484.png.webp)

**PS：在ra_cgf文件夹下创建的.c文件，在重构建后文件会被删除，可能是我编译器配置的问题希望官方可以修复这点。**
六.编译下载后，list_decive进行查看CAN设备是否被注册。
![图77.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220325/b2be1ba92087773cef8df9bd8fd1b0a0.png)
七.连接硬件进行测试。
![248b82922596365defafd5ee7ad0b6b.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220325/992cfb7603332fb36eb0ad6873e3c8d5.png.webp)
八程序下载。
[RA6M4.rar](https://oss-club.rt-thread.org)

九、心得体会
官方提供了工程文件，省去了很多的工程搭建的时间，使用fsp软件进行配置外设非常的方便，但是对于首次使用还是需要花先时间学习一下。对于外设配置不像STM32那样在工程中有详细的移植步骤。需要进行调试。总而言之，体验还是很不错的，祝愿社区越来越好，使用rtthread的人越来越多。