CAN总线

STM32F10XCAN驱动使用的问题

发布于 2016-10-10 12:48:24 浏览：5013 订阅该版

第一次使用RT-Thread系统，研究了几天资料和代码，关于STM32上一些驱动不是很明白，希望有人可以解答我的疑惑
我使用官方教程中的SCONS方式生成了STM32F10x的MDK5工程，在生成的代码里有一个canapp.c文件，里面似乎是CAN驱动使用的demo，但是里面的一些配置方法没有找到哪里有文档，在can.c和bxcan.c里面的代码也没有什么注释。所以想知道，STM32F10x使用官方的CAN驱动应该如何配置？下面是我认为是可能的配置项
1.
在注册CAN驱动时有如下语句
```rt_hw_can_register(&bxcan1, "bxcan1", &canops, &bxcan1data);```
其中bxcan1data传入了一些配置项
```static struct stm_bxcan bxcan1data =
{
    .reg = CAN1,
    .mfrbase = (void *) &CAN1->sFilterRegister[0],
    .sndirq = CAN1_TX_IRQn,
    .rcvirq0 = CAN1_RX0_IRQn,
    .rcvirq1 = CAN1_RX1_IRQn,
    .errirq =  CAN1_SCE_IRQn,
    .alocmask = {0, 0},
    .filtercnt = BX_CAN2_FMRSTART,
    .fifo1filteroff = 7,
    .filtermap = {
        [0] = {
            .id32mask_cnt = 0,
            .id32bit_cnt = 0,
            .id16mask_cnt = 2,
            .id16bit_cnt = 24,
        },
        [1] = {
            .id32mask_cnt = 0,
            .id32bit_cnt = 0,
            .id16mask_cnt = 2,
            .id16bit_cnt = 24,
        },
    },
};```
这里的参数各表示什么，我如果使用需要修改吗？
之后在CAN的线程里，有这样的初始化语句
```rt_event_init(&canpara->event, canpara->name, RT_IPC_FLAG_FIFO);
    rt_device_open(candev, (RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX | RT_DEVICE_FLAG_INT_TX));
    rt_device_control(candev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, canpara->filter);```
在传入的canpara里有一个滤波器struct rt_can_filter_config *filter;，似乎是用于设置STM32 CAN模块的硬件滤波器的
```struct can_app_struct
{
    const char *name;
    struct rt_event event;
    struct rt_can_filter_config *filter;
    rt_uint8_t eventopt;
};```
具体的值如下
```struct rt_can_filter_item filter1item[4] =
{
    RT_CAN_FILTER_STD_INIT(1, can1ind, &can_data[0].event),
    RT_CAN_FILTER_STD_INIT(2, can1ind, &can_data[0].event),
    RT_CAN_STD_RMT_FILTER_INIT(3, can1ind, &can_data[0].event),
    RT_CAN_STD_RMT_DATA_FILTER_INIT(4, can1ind, &can_data[0].event),
};
struct rt_can_filter_item filter2item[4] =
{
    RT_CAN_FILTER_STD_INIT(1, can2ind, &can_data[1].event),
    RT_CAN_FILTER_STD_INIT(2, can2ind, &can_data[1].event),
    RT_CAN_STD_RMT_FILTER_INIT(3, can2ind, &can_data[1].event),
    RT_CAN_STD_RMT_DATA_FILTER_INIT(4, can2ind, &can_data[1].event),
};
struct rt_can_filter_config filter1 =
{
    .count = 4,
    .actived = 1,
    .items = filter1item,
};
struct rt_can_filter_config filter2 =
{
    .count = 4,
    .actived = 1,
    .items = filter2item,
};```
请问这些值分别是什么意思，我知道STM32的CAN硬件滤波可以配置为标识符列表和屏蔽位模式，这里应该如何配置呢？另外，我没有找到关于CAN通信驱动的任何资料和API文档 ，如果有能否提供一下，谢谢！