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星火1号：CAN通信初步

发布于 2024-09-03 10:06:50 浏览：314 订阅该版

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# Spark-1 星火一号 CAN 学习笔记

## 一. 例子说明

**使用的是 spark-1\sdk-bsp-stm32f407-spark\projects\03_driver_can下的工程**

## 二. 实物连接

**二块星火一号开发板的CAN_L与CAN_L相连，CAN_H与CAN_H相连，如下图所示：**

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240903/c8ced284a212f23ab22f2eaa876fd481.png.webp)

## 三. 实验现象

一个开发板在shell中调输入 can_sample_send 开启发送线程

```c
can_sample_send
```

一个开发板在shell中输入 can_sample_receive 开启接收线程

```c
can_sample_receive 
```

可以看到开启接收线程那块开发板的串口一直打印接收到的数据，如下图,符合预期。

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240903/e169a4e6bfe525e07ab0c6951990dfe5.png)

## 四. can 报文一些关键位

标识       | 说明
   --------   | -----
   ID:  | 标准ID ：11位，扩展ID :  28 位
   RTR：  | 0 : 数据帧，1：遥控帧
   IDE : | 0: 标准帧，1：扩展帧
   DLC: | 表示数据长度 （0~8字节）

## 五. can 波特率

位时序：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240903/27c6247c3ef83eb7633dc261a907bd85.png)

波特率 = APB1时钟频率  / 分频系数  /  (1*tq + tbs1 + tbs2)

## 六. can 通信流程

### 6.1 can 发送数据----底层原理

1. 配置主控制寄存器（CAN_MCR）：can 工作模式  和 位时序寄存器（CAN_BTR）  ： 位时序及波特率

2. 配置发送邮箱：

寄存器   | 内容
   -------- | -----
   标识符寄存器（CAN_TIxR）  | 存储发送的报文ID、拓展ID、IDE位、RTR位
   数据长度控制寄存器（CAN_TDTxR）  | DLC段
   低位数据寄存器（CAN_TDLxR）  | 存储发送的报文数据段的Data0-Data3 四字节内容
   高位数据寄存器 （CAN_TDHxR） | 存储发送的Data4-Data7 四字节内容

3. can控制器将数据传入can收发器→数字信号转为为物理信号→发送

### 6.2 can 发送数据----rt-thread中发送流程

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240903/37d202b816dda6b2f590f448c3f029e8.png)

### 6.2 can 接收数据----底层原理

1. can收发器将收到物理信号转为数字信号→can控制器
2. 筛选器进行过滤 → FIFO邮箱

FIFO邮箱：
   寄存器   | 内容
   -------- | -----
   标识符寄存器（CAN_RIxR）  | 存储收到的报文ID、拓展ID、IDE位、RTR位
   数据长度控制寄存器（CAN_RDTxR）  | DLC段
   低位数据寄存器（CAN_RDLxR）  | 存储收到的的报文数据段的Data0-Data3 四字节内容
   高位数据寄存器 （CAN_RDHxR） | 存储收到的的Data4-Data7 四字节内容
3. 筛选器：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240903/65af1a3b29f0c3916f2fcd33dc670c28.png.webp)
      模式        | 说明
   --------   | -----
   32位掩码模式  | CAN_FxR1存储ID,CAN_FxR2存储哪个位必须与CAN_FxR1中ID一致，2个寄存器表示一组掩码
   32位标识符模式  | CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储一个ID,2个寄存器表示2个筛选的ID
   16位掩码模式 | CAN_FxR1高16位存储ID,低16位存储的哪个位必须要与高16位的ID一致；CAN_FxR2高16位存储ID，低16位存储哪个位必须要与高16位ID一致；2个寄存器表示2组掩码
   16位标识符模式 | CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID,2个寄存器表示4个筛选的ID
4. 读取数据：
app读取FIFO邮箱对应寄存器，获取数据

### 6.2 can接收数据----rt-thread中接收流程

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240903/7d948e81771409a957ebb8790762bea7.png.webp)