5 标准CAN接收丢包，canopen协议发送丢包问题

发布于 2022-09-26 17:17:01 浏览：2364 订阅该版

[tocm]

#CAN发送与接收的丢包问题
- 硬件:STM32F4IGT6
- 操作系统:RTTV4.1.0
- CAN使用RTT的设备驱动
- CAN波特率 1Mbps
- 通讯线不超过1米，电机CAN线和单片机CAN线与分析仪can线采用单向连接
- 测量终端电阻值为60Ω
## 使用标准CAN通信，不使用CANOEPN协议进行收发。
1. 使用CAN分析仪进行发送 5ms间隔发送一帧标准帧
如图所示，单片机使用msh命令canstat查看接收丢包为0
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/585392823744b009c039f7049346d7f3.png)

2. 使用CAN分析仪进行发送 1ms间隔发送一帧标准帧
如图所示，基本就没有接收
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/1895ae307ef0885e5c1c4f858edea943.png)
**问题1：为什么基本接收不到？是硬件问题，还是搭载操作系统导致的？**
3. 使用CAN分析仪进行接收 单片机1ms间隔发送一帧标准帧
如图所示，发送正常。
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/ae8d8e06a9912d2d0a2ea432d57b6a97.png)
但是发送频率并不是1ms一次。而是3ms发送3次。
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/454da5b2884054affb39f567fde9ec90.png)
试了下无间隔发送，变成3ms发送十几次左右。也是无丢包
发送测试代码如下，间隔时间使用rt_thread_mdelay(1)函数
```c
void can_send_test(void)
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_size_t  size;
    static rt_uint8_t num = 0;
    
    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */

/* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = num++;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = num++;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    for(int i = 0;i < 1000;i++)
    {
      rt_thread_mdelay(1);
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }
  }
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_send_test, can send test);
```
**问题2：为什么发送会隔几秒发送多次？是不是fifo导致的？**
## 使用CANOEPN协议进行收发，使用canfestival软件包
1. 单片机发送数据，无接收
没有发送丢包
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/42557fb92f5c3bc16066a1710324b162.png)

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/d0ecb33879d905817a2f3b0451494f99.png)
2.单片机与电机通信，有收发
发送丢包率大概3.3%
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/8ab6e013d605b092850f26bb2fca9c3d.png)
通信内容
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/897d053cd67e87ba46ca69620994a270.png)
总线负载
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/a7be6c30ccab122e2c89c548f6d993ed.png)
**问题3：为什么canfestival发送会丢包，裸机不会？为什么单独发送不会，收发就会？
是不是canfestival线程处理不够快导致的**
## 将can的自动重发功能打开
1. 可以不产生丢包
drv_can->CanHandle.Init.AutoRetransmission = ENABLE;

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220926/cb0354ac8a8d3e68a81b707b84f52cf1.png)
**问题4：打开自动重发会有什么影响？会不会造成can通信延迟？**

?希望各位大佬可以解答一下我得到困惑。
刚用canopen，can之前也是使用标准can通信一下。对底层也不是很了解