关于CAN硬件过滤器使用注意事项分享

发布于 2019-10-07 17:39:32 浏览：4051 订阅该版

这几天对CAN设备的硬件过滤器进行了研究，发现使用时需要注意几个问题。
1.如果要使用过滤器回调函数，那么则不能使用默认过滤器，并且设置过滤器时必须从过滤器0开始设置。如果不从过滤器0开始设置存在以下问题。开启CAN设备时，驱动自动设置了过滤器0为默认过滤器，如果不将默认过滤值改过来，那么接受数据全部都从过滤器0进行过滤，则不会到达指定的过滤器过滤，那么指定过滤器读不到数据并且无法使用过滤器回调函数。
2.如果默认过滤器值和指定过滤器号（过滤器号不为0）同时使用，那么读数据时 hdr 的值只能设置为 -1 ，如果设置为指定过滤器号，那么则读不到数据，并且还会造成 uselist 链表满，从而无法接收数据。
3.过滤器设置个人感觉有点不人性化，ID设置时进行移位计算，而掩码则直接赋值。这样就会让用户使用过滤器是有点疑惑，需要手动计算掩码值。设置过滤器源码如下：
can_filter.FilterIdHigh = (filter_cfg->items*.id >> 13) & 0xFFFF;
can_filter.FilterIdLow = ((filter_cfg->items*.id << 3) | 
                                         (filter_cfg->items*.ide << 2) | 
                                         (filter_cfg->items*.rtr << 1)) & 0xFFFF;
can_filter.FilterMaskIdHigh = (filter_cfg->items*.mask >> 16) & 0xFFFF;
can_filter.FilterMaskIdLow = filter_cfg->items*.mask & 0xFFFF;

建议更改过滤器结构体，将掩码值和ID值改为相同位数。如下：
struct rt_can_filter_item
{
    rt_uint32_t id  : 29; /* 报文 ID */
    rt_uint32_t ide : 1;  /* 扩展帧标识位  0 标准帧格式  1 扩展帧格式*/
    rt_uint32_t rtr : 1;  /* 远程帧标识位  0 数据帧   1 远程帧 */
    rt_uint32_t mode : 1; /* 过滤表模式    0 标识符屏蔽模式  1 标识符列表模式*/
    rt_uint32_t mask_id : 29;  /*ID 掩码，0 表示对应的位不关心，1 表示对应的位必须匹配 */
    rt_uint32_t mask_res : 3; 
    rt_int32_t hdr;       /* -1 表示不指定过滤表号，对应的过滤表控制块也不会被初始化，正数为过滤表号，对应的过滤表控制块会被初始化 */
#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    rt_err_t (*ind)(rt_device_t dev, void *args , rt_int32_t hdr, rt_size_t size);  /* 过滤表回调函数 */
    void *args;  /* 回调函数参数 */
#endif /*RT_CAN_USING_HDR*/
};

同时更改过滤器掩码设置代码：
can_filter.FilterMaskIdHigh = (filter_cfg->items*.mask_id >> 13) & 0xFFFF;
can_filter.FilterMaskIdLow = ((filter_cfg->items*.mask_id << 3) | 
                                             (filter_cfg->items*.ide << 2)) & 0xFFFF;
这样的话，用户在使用过滤器设置掩码时只需要与29位ID对应即可，无需手动计算掩码值。