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四轴飞控
我也准备用RTT做四轴了
发布于 2014-11-16 17:11:36 浏览：6497
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开始我的四轴之旅了。。。。。 初步的方案： 硬件： STM32F405RG MPU9250 MS5611 nRF24L01 EEPROM （NEO-7P）有点贵，具体待定 TF卡 (RW009) 目前感觉加上没啥用 软件： RT-Thread uORB （MAVLink）通讯协议先兼容匿名的，他的上位机还是比较好用的，嘿嘿。 互补滤波姿态估计 串级PID sbus支持 初步这样吧，后面可以升级为扩展卡尔曼姿态解算+互补滤波位置解算，做到钉钉子一样的悬停，哈哈 遇到了第一个难题，RTT的原生SPI驱动部分怎么用啊，哪位大大给点资料吧。。。。 今天看了一下SPI驱动和用法，有个疑问：为什么不和设备驱动写成统一的接口呢，直接用rt_device_open，rt_device_read，rt_device_write函数操作不是更好吗？？ 2015年5月16日更新： 增加代码地址：https://github.com/liuheng135/GL-Pilot
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aozima
2014-11-16
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
前排支持！ SPI的使用，参考一下 /components/drivers/spi 里面的那些驱动示例就可以了。
RT_learning
2014-11-16
这家伙很懒，什么也没写！
大的，还是小的
pangwei
2014-11-17
这家伙很懒，什么也没写！
赞
Gavin Liu
2014-11-17
这家伙很懒，什么也没写！
谢谢 aozima，我看看先。我准备做无刷板的，想做小的，把电调也画在PCB上，但是一直找不到好的电调资料。只有做大的了
RT_learning
2014-11-18
这家伙很懒，什么也没写！
[s:166] [s:160] 小的只要mos管就可以了，比如说IRLML2502，SI2302。大的的不是很清楚。。
jiezhi320
2014-11-18
这家伙很懒，什么也没写！
自动导航 不加吗？
Gavin Liu
2014-11-18
这家伙很懒，什么也没写！
大的用的是三相无刷直流电机，需要专门的电调，也就是用一个MCU来控制换相和调速，三相需要六个MOS管，算法上也有点麻烦，所以不想深入搞。想把精力放在四轴软件上。自动导航是后面的计划，第一步是姿态控制，第二步是位置控制。
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