请教 移植Canfestival 到Rtthread NVIC该如何配置.

芯片:Stm32F103VC,外部晶振8M PLL到72M,Systick是 HCLK/8.
RT: 每秒tick数1000

移植Canfestival 到Rtthread 报文收发都是正常,只是发现调用rt的delay实际延时实际和期望的不符合.
mdelay(100); 发送can报文,发现实际间隔是200ms,

检查SysTick_Handler(). 发现在启用Canfestival前,调度间隔符合预期,启用后间隔波动.

初步怀疑是can中断导致systick间隔不稳定?

想请教下 Systick 用于canfestival的定时器 和其他外设的中断改按照什么标准来的?

尝试了下 将can的优先级调低这种现象依旧存在,也能是其他我没考虑到的地方.

请各位大佬指点