RT_ROBOT模块中ab_phase_encoder 出现中断溢出，何解？

发布于 2020-05-19 16:53:16 浏览：933 订阅该版

采用STM32F103RCT6芯片使用的keil5编译的使用[RT_ROBOT模块](https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot)

其中按着例程配置完成后，控制电机的PWM能够控制电机正常运行。

ENCODER编码器使用的AB直流减速电机500线圈的（采购于平衡小车之家）。

```c
static rt_err_t ab_phase_encoder_enable(void *enc)
{
    ab_phase_encoder_t enc_sub = (ab_phase_encoder_t)enc;

// Attach interrupts
    rt_pin_mode(enc_sub->pin_a, PIN_MODE_INPUT);
    rt_pin_mode(enc_sub->pin_b, PIN_MODE_INPUT);
    rt_pin_attach_irq(enc_sub->pin_a, PIN_IRQ_MODE_RISING_FALLING, encoder_isr, enc_sub);
    rt_pin_attach_irq(enc_sub->pin_b, PIN_IRQ_MODE_RISING_FALLING, encoder_isr, enc_sub);
    enc_sub->last_value = rt_pin_read(enc_sub->pin_a) * 2 + rt_pin_read(enc_sub->pin_b);
    enc_sub->enc.last_time = rt_tick_get();
    rt_pin_irq_enable(enc_sub->pin_a, PIN_IRQ_ENABLE);
    rt_pin_irq_enable(enc_sub->pin_b, PIN_IRQ_ENABLE);

return RT_EOK;
}
```

上述函数里最后的两个enable注释掉即能正常运行。
    编码器一旦检测到脉冲信号，通过SystemView 在线调试嵌入式系统的工具可以检测到ISR中断有溢出。

请问这是什么情况？有大神能解惑不
 
![微信图片_20190922090946.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091212k5uyzmuxf1x51m1u.png)
 
 
![微信图片_20190922090956.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091212q7v2t40ni8yrvzt5.png)
 
 
![微信图片_20190922091002.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091212tstm7spr7urbul1t.png)
 
 
![微信图片_20190922091005.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091214caanqx1e1qna422a.jpg)
 
 
![微信图片_20190922091013.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091217lsi2z2k06e236ucx.jpg)
 
 
![微信图片_20190922091021.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091219e74v7eypds73xmvx.jpg)
 
 
![微信图片_20190922091025.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/22/091222dznlrbv27wu7povh.jpg)
 
 
![fae64abe5470f7c4ce788f6c6d6fb8e.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/202005/19/163223uxxlsxxzxegeesee.png)
 
 
![fae64abe5470f7c4ce788f6c6d6fb8e.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/202005/19/163324xufzoozrffosueop.png)