RT_ROBOT模块中ab_phase_encoder 运行出现中断溢出，何解

发布于 2020-05-19 16:53:59 浏览：900 订阅该版

采用STM32F103RCT6芯片使用的keil5编译的使用 [RT_ROBOT模块 https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot](https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot)

其中按着例程配置完成后，控制电机的PWM能够控制电机正常运行。

```
msh >list_device
device           type         ref count
-------- -------------------- ----------
pwm8     Miscellaneous Device 0
pwm1     Miscellaneous Device 0
segger   Character Device     0
i2c2     I2C Bus              0
timer4   Timer Device         0
timer2   Timer Device         0
uart1    Character Device     2
pin      Miscellaneous Device 0
msh >
```

```c
PA15. PB3                         电机编码器接口A-------------TIM2重映射TIM2_CH1. CH2
PB6. PB7                           电机编码器接口B-------------TIM4_CH1. CH2
```

BTS7960驱动：
```
PC6. PC7. PC8. PC9           A4950驱动-------------------TIM8_CH1~CH4
```
ENCODER编码器使用的AB直流减速电机500线圈的（采购于平衡小车之家）。

```c
static rt_err_t ab_phase_encoder_enable(void *enc)
{
    ab_phase_encoder_t enc_sub = (ab_phase_encoder_t)enc;

// Attach interrupts
    rt_pin_mode(enc_sub->pin_a, PIN_MODE_INPUT);
    rt_pin_mode(enc_sub->pin_b, PIN_MODE_INPUT);
    rt_pin_attach_irq(enc_sub->pin_a, PIN_IRQ_MODE_RISING_FALLING, encoder_isr, enc_sub);
    rt_pin_attach_irq(enc_sub->pin_b, PIN_IRQ_MODE_RISING_FALLING, encoder_isr, enc_sub);
    enc_sub->last_value = rt_pin_read(enc_sub->pin_a) * 2 + rt_pin_read(enc_sub->pin_b);
    enc_sub->enc.last_time = rt_tick_get();
    rt_pin_irq_enable(enc_sub->pin_a, PIN_IRQ_ENABLE);
    rt_pin_irq_enable(enc_sub->pin_b, PIN_IRQ_ENABLE);

return RT_EOK;
}
```

上述函数里最后的两个enable注释掉即能正常运行。

编码器一旦检测到脉冲信号，通过SystemView 在线调试嵌入式系统的工具可以检测到ISR中断有溢出。

请问这是什么情况？

![fae64abe5470f7c4ce788f6c6d6fb8e.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/202005/19/164704ziwel3fp3ofinblw.png)