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软件定时器
线程调度的问题，线程无法被及时抢占
发布于 2021-12-10 11:24:58 浏览：1164
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使用RTT操作系统创建了如下线程 Timer(定时器，主要用于直立平衡控制) 优先级1 camera(图像处理线程) 优先级5 **程序逻辑：** Timer中有执行串级pid，直立环 **我的设想：** 在Timer线程有空闲的时候，调度camera线程,进行图像处理 **实际：** 成功调度了camera线程，但影响了直立环，即Timer线程，其并未有效的被优先级高的Timer线程抢占，导致开了camera线程就无法直立的问题 **需求：** Timer线程及时抢占camera线程，不要让camera影响到直立环
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张世争
2021-12-10
学以致用
最好加个信号量、消息队列这种线程通讯或同步的机制吧
aozima
2021-12-10
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
show-me-bad-code
游走在01的海洋
2021-12-10
In the end, it's not the years in your life that count. It's the life in your years.
一、个人猜测 1.你的“直立环”所在的线程应该是抢占成功了，但是在本线程执行过程中，有使用RT-Thread提供的延时函数； 2.所以RT-Thread调度器执行调度，切换到了“camera线程”； 3.而在camera中不知道为什么影响了“直立环”的效果； 二、解决办法---使用调度锁 1.在你的“直立环”线程中，加入调度所函数；功能是执行此此线程时，是不能被其他线程“抢走”的（调度器关闭），也就是此线程单独占用CPU； 2.对应函数： void rt_enter_critical(void);//进入调度临界区 void rt_exit_critical(void);//退出调度临界区 3.**注意：使用时必须成套使用；**
yks
2021-12-10
这家伙很懒，什么也没写！
按理说，Timer线程优先级这么高，如果该线程就绪了，如果没有中断，没有调度锁，肯定就执行了。 能不能说一下，Timer线程是怎么挂起的，就绪条件又是什么？有没有关中断？有没有使用调度锁？
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这家伙很懒，什么也没写！
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