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RTT4.1.0使用CAN发送数据存在个别数据错误？
发布于 2022-09-05 00:41:45 浏览：536
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开发环境：RTT4.1.0+STM32F407VET6 功能描述：基于CAN，实现CANopen基本的操作。 遇到问题：参考RTT官网的CAN例程，修改后，确实可以发送数据。但是，突然发现某个伺服电机不动，后来采集报文，发现数据不对。举个例子。我发的是4个字节的，0x00000b8f;但是通过CAN总线收到的确是0xffffbf8f，就像是0的地方都变成了f。试了很多次都是这样，发送其他数据又正常。 CAN发送数据的函数如下： ```c rt_err_t servo_send(rt_uint32_t nodeid, rt_uint16_t cmd, rt_int32_t speed) { rt_err_t ret = RT_EOK; rt_size_t size = 0; struct rt_can_msg msg = { 0 }; msg.id = nodeid; msg.ide = RT_CAN_STDID; /* 标准格式 */ msg.rtr = RT_CAN_DTR; /* 数据帧 */ msg.len = 6; /* 数据长度为 8 */ /* 待发送的 8 字节数据 */ msg.data[0] = cmd; msg.data[1] = cmd >> 8; msg.data[2] = speed&0x000000ff; msg.data[3] = (speed&0x0000ff00) >> 8; msg.data[4] = (speed&0x00ff0000) >> 16; msg.data[5] = (speed&0xff000000) >> 24; /* 发送一帧 CAN 数据 */ size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg)); if (size == 0) { ret = RT_ERROR; rt_kprintf("can dev write data failed!\n"); } return ret; } ```
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张世争
2022-09-05
学以致用
可以在这个函数中加LOG，发送的数据打印出来，
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