stm32f103can接收，使用过滤器后读出的数都是0.

发布于 2019-06-06 16:28:01 浏览：3459 订阅该版

* 本帖最后由 Any 于 2019-6-6 16:52 编辑 *

请教，stm32f103使用bsp/stm32/stm32xxxx下的bsp，使用的drv_can.c驱动。

如果注释掉 #define RT_CAN_USING_HDR，则能正常接收can信息。
但是不注释掉的话，虽然每次接收都能进中断，也能调用到回调函数，但是打印出来的数，都是0.

在can.c里的rt_hw_can_isr()函数里这部分：
```if (listmsg != RT_NULL)
        {
            rt_memcpy(&listmsg->data, &tmpmsg, sizeof(struct rt_can_msg));
```可以将tmpmsg的数据放到listmsg->data里，并且两者里的数据都和电脑端发送的数据一致。

但是在_can_int_rx()函数里这部分：
```if (listmsg != RT_NULL)
        {
            rt_memcpy(data, &listmsg->data, sizeof(struct rt_can_msg));```读出来的数，确实0，然后发现，此时的listmsg是RT_NULL.

向上找，发现
```if (hdr >= 0 && can->hdr && hdr < can->config.maxhdr && !rt_list_isempty(&can->hdr[hdr].list))
        {
            listmsg = rt_list_entry(can->hdr[hdr].list.next, struct rt_can_msg_list, hdrlist);
```这个if判断没有成功，最后的&can->hdr[hdr].list是空的。

然后又掉过头来，查看rt_hw_can_isr()，可能是这里没保存对。
```#ifdef RT_CAN_USING_HDR
            hdr = tmpmsg.hdr;
            if (can->hdr != RT_NULL)
            {
                RT_ASSERT(hdr < can->config.maxhdr && hdr >= 0);
                if (can->hdr[hdr].connected)
                {
                    rt_list_insert_before(&can->hdr[hdr].list, &listmsg->hdrlist);
                    listmsg->owner = &can->hdr[hdr];
                    can->hdr[hdr].msgs++;
                }

}```发现这里的if(can->hdr[hdr].connected)没有判断成功，.connected一直是0.

搜索文件，发现只有在rt_can_control()里有对.connected设置为1.
```if (pfilter->actived)
            {
                while (count)
                {
                    if (pitem->hdr >= can->config.maxhdr || pitem->hdr < 0)
                    {
                        count--;
                        pitem++;
                        continue;
                    }

level = rt_hw_interrupt_disable();
                    if (!can->hdr[pitem->hdr].connected)
                    {
                        rt_hw_interrupt_enable(level);
                        rt_memcpy(&can->hdr[pitem->hdr].filter, pitem,
                                  sizeof(struct rt_can_filter_item));
                        level = rt_hw_interrupt_disable();
                        can->hdr[pitem->hdr].connected = 1;
                        can->hdr[pitem->hdr].msgs = 0;
                        rt_list_init(&can->hdr[pitem->hdr].list);
                    }
                    rt_hw_interrupt_enable(level);

count--;
                    pitem++;
                }
            }```但是，发现程序启动时，这里被执行一次，但是，pitem->hdr为0xFFFFFFFF，所以下边的.connected = 1根本没有被执行过。

而pitem->hdr是作为参数传递进来的，进一步追踪，在can.h里发现：
```#define RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(id,ide,rtr,mode,mask,ind,args) \
     {(id), (ide), (rtr), (mode), (mask), -1, (ind), (args)}
```根据结构体：
```struct rt_can_filter_item
{
    rt_uint32_t id  : 29;
    rt_uint32_t ide : 1;
    rt_uint32_t rtr : 1;
    rt_uint32_t mode : 1;
    rt_uint32_t mask;
    rt_int32_t hdr;
#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    rt_err_t (*ind)(rt_device_t dev, void *args , rt_int32_t hdr, rt_size_t size);
    void *args;
#endif /*RT_CAN_USING_HDR*/
};```可以确定hdr由倒数第三个参数决定的，这里是-1，所以pitem->hdr就是0xFFFFFFFF.

那么，这里为什么是-1呢？