StarryPilot编译配置初体验

发布于 2018-08-01 23:44:48 浏览：4917 订阅该版

* 本帖最后由 水清沙白 于 2018-8-1 23:44 编辑 *

1. 介绍
StarryPilot是网友JzZou开发的一套多旋翼无人机工程，目前相关代码已经发布在Github：[https://github.com/JcZou/StarryPilot](https://github.com/JcZou/StarryPilot)，RT-Thread官方微信号专门出文进行推广。该工程硬件基于Pixhawk，国外知名的开源飞控；软件部分系统使用的RT-Thread操作系统，支持Mavlink协议和qgroundcontrol通信，以及很多的飞行控制算法，有不少值得借鉴的地方。（姑且这么介绍，在下也是首次编译通过，下载到硬件，还未深入研究）。

2. 编译

StarryPilot基于Keil5开发，这算是不少国内飞控发烧友的福音了，至少不会在门槛阶段就卡主。我下载编译了一番，发现整个过程仍然有很多需要注意的地方，因此记录一下。

2.1 安装环境准备  
2.1.1 硬件:
PX4硬件平台：最基础的飞控平台。

2.1.2 软件
mdk: MDK-523,这个非常重要，keil4编译会产生很多错误；我用keil 5.29，因为ArmCC版本的原因，仍然失败，折腾一番还是按照说明来；  
stm32f4的package: Keil.STM32F4xx_DFP.2.11.0.pack，从keill5之后都需要自己安装相应的包
QGroundControl地面站：国外的镜像下载会很慢，耐心。用来更新固件以及查看信息。

2.2 编译
从Github上clone源代码，打开StarryPilot\starry_fmu\Project\stm32f40x路径下的project.uvprojx工程，在MDK版本安装正确的情况下，是可以一次性直接编译通过的。

2.3 下载
安装QGroundControl地面站并打开，找到小齿轮图标，然后点击Firmware，拔下飞控的USB接口，如图：
[attach]4772[/attach]

重新插上USB，这是会提示升级固件，选择Advanced setting-->Custom firmware，然后点击右上角的OK，会提示选择文件，此时定位到刚才编译产生的starry_fmu.bin文件，确定之后即可完成升级
![微信截图_20180801233921111.png](/uploads/201808/01/233819riakfmfat9ptxgcr.png)

3. 后记
StarryPilot软件部分基于RT-Thread实时操作系统开发，用了RT-Thread的设备框架及提供的组件，且代码为C语言编写，控制算法支持ADRC 和 PID，感兴趣的朋友可以深入了解一下。

4 个回答

armink 2018-08-02

这家伙很懒，什么也没写！

hdt.ai 2018-09-01

这家伙很懒，什么也没写！

.\build\starry_fmu.axf: Warning: L6319W: Ignoring --keep command. Cannot find section *.o(VSymTab).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_set_value_by_index (referred from calibration.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_get_status_content (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_get_by_info (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_get_by_name (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_get_info_by_index (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_get_info_count (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_get_info_index (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_init (referred from mavproxy.o).
.\build\starry_fmu.axf: Error: L6218E: Undefined symbol mavlink_param_set_value (referred from mavproxy.o).
Not enough information to list image symbols.
Finished: 1 information, 1 warning and 9 error messages.
".\build\starry_fmu.axf" - 9 Error(s), 1 Warning(s).