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CANOpen
关于STM32裸机移植canopen出现的问题
发布于 2014-06-18 16:56:24 浏览：16079
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根据公司需要，现在需要对canopen进行一个全面的了解。 目前也基本理解了canopen的协议内容，说说个人的成长之路吧。 - （1）先网上查找资料，了解canopen与can之间的关系。 - （2）查找CIA资料，仔细阅读DS301手册，一定要弄懂对象字典、PDO、SDO、NMT这些东西，理解之后才能更好地编程。 - （3）查找canfestival协议栈，先弄清楚这个协议栈，然后对照协议栈内容开始做stm32的裸机移植。 - （4）借鉴坛里的大牛移植方法，逐步调试结果。测试移植内容。 目前还是个新手，在裸机移植过程中也遇到了很多问题，现在还有个问题移植没能得到解决，望大神们不吝赐教： 最重要的两个函数 ```c canDispatch(&TestSlave_Data, &m); ``` ```c TimeDispatch(); ``` 根据坛里的移植意见，由于`canDispatch()`和`TimeDispatch()`存在互斥问题，故对它们设置相同的优先级分组和主次优先级。 一个STM32作为从机，PC机作为主站，然后上电后从机会发送正确的已进入Pre-optional状态的节点信息，但是主站通过发送命令让从机进入optional状态时，从机却没有反应。 经过调试发现，原本设置的节点ID会被篡改，而且对优先级设置不同，ID篡改的值也不同。 请问这可能是什么原因造成的！ 下载附件 - [裸机CANOPEN移植.zip](/uploads/6324_04dce5d7d990893be56cb373a4711602.zip)
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softwind
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
主站是您自己写的还是现成的主站？如果是现成的主站，是否需要配置。 从站的话，先设置本节点的NodeID，再发送BootUp命令。可以先不运行主站，使用CAN总线的调试软件按照DS301协议单独给从站发NMT（例如pre-operation, operation）命令，看看从站是否能收到命令并进行状态的切换。
天骄一射
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
首先感谢您的回答，主站其实就是PC机上一个CAN总线调试软件，主要负责查看来自从机的CAN数据和发送命令，这是没有问题的，因为用坛里移植的rtt+canopen+stm32是可行的。 从站的初始化也是没有问题的，请看我的初始化代码： ```c setNodeId(&TestSlave_Data, 0x02); //set node id @bruce ``` ```c setState(&TestSlave_Data, Initialisation); ``` 然后从机初始化完成后会向PC机发送已进入Pre-optional状态的数据。 按照DS301协议，我发送指令让从机进入optional状态却无效，然后我试着一步步调试，我发现从机也能接收来自调试软件的can的信息，并能顺利进入x `canDispatch()`函数，然后进入跟踪，发现bDeviceNodeId已经被改变了，所以在调用位于`void proceedNMTstateChange(CO_Data* d, Message *m)`中的 ```c if( ( (*m).data[1] == 0 ) || ( (*m).data[1] == *d->bDeviceNodeId ) ){ ``` 在判断后跳出了函数，执行结束。 然后我试着打印了bDeviceNodeId的值，发现bDeviceNodeId的值已经是0x04了。 我开始怀疑是中断的关系，我把定时器中断的优先级调高，发现bDeviceNodeId的值又变了。。。
softwind
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
先不要开启定时任务试试。 另外开机应该会发BooUp命令给PC机，然后自动进入preoperation状态。
天骄一射
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
恩 是的开机从机会发送BOOT-UP命令上来。 按照你的建议我注释了`TIM5_start();`，发现开机后从机不会发送boot-up命令上来
softwind
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
方便的话，把你的源代码发上来，最好是完整的工程文件。
天骄一射
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
好的 希望大牛帮我看看！顺便大家也共享下！共同学习 工程文件位于proj目录下，keil打开即可
天骄一射
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
另外我在sourceforge发现了Canopen.NET开源项目，基于c#开发的。 我上传一份，直接用C#打开即可。 下载网址：[http://sourceforge.net/directory/os:windows/freshness:recently-updated/?q=canfestival](http://sourceforge.net/directory/os:windows/freshness:recently-updated/?q=canfestival)
天骄一射
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
附件发不了了，。。貌似限额用光了。要的话私信我把
softwind
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
`test_slave()`函数中， 先把 `StartTimerLoop(&InitNodes);` 注释掉 改成 `InitNodes(&TestSlave_Data, 2);` 试一下。 另外函数 ```c void InitNodes(CO_Data* d, UNS32 id) { unsigned char deviceid=0; /****************************** INITIALISATION SLAVE *******************************/ if(strcmp(SlaveBoard.baudrate, "none")) { /*TestSlave.C是由专业工具生成的对象字典*/ /*建立映射对应关系 SDO(rx)：602 SDO(tx): 582 TPDO: 182 282 382 482 RPDO: 从节点没有对象字典对应接收PDO*/ setNodeId(&TestSlave_Data, 0x02); //set node id @bruce deviceid=*(TestSlave_Data.bDeviceNodeId); /* init */ setState(&TestSlave_Data, Initialisation); //boot-up该节点 进入Pre-optional状态 deviceid=*(TestSlave_Data.bDeviceNodeId); } } ``` 中可以不调用`setNodeId（）`设置NodeID，TestSlave.c文件中已经定义了变量 `UNS8 TestSlave_bDeviceNodeId = 0x02；` `CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER`宏展开的时候已经定义好了。 当然调用也没关系。你先试一下。
天骄一射
2014-06-19
这家伙很懒，什么也没写！
恩 但是效果目前还是一样的。
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