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CAN总线
canfestival协议栈是如何运行的
发布于 2020-07-10 08:44:48 浏览：2036
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前辈，您好，可以咨询您个关于canfistival移植的问题吗? 问题一：就是移植到STM32之后，我网上看了一些论坛说的是，调用CANDispatich()函数之后协议栈就能运行起来，按照协议的理解，这个意思是不是说收到从机发送的boot——up指令之后，就能运行起来，还有canfestival协议栈一定要基于操作系统才可以运行吗 问题二： 定时器用途是不是第一设置同步定时触发周期，还有定时处理个节点状态（这个是不是指心心跳报文） 问题三：我个人的看法，协议栈运作的流程是： 对于主机而言 底层初始化——主机对节点状态设置为初始话状态——收到节点boot-up指令——通过协议栈SDO里面的写对象字典的函数对节点对象字典进行配置——启动了定时器之后，便开始运行了协议栈进行数据的传输了 这样理解正确吗
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whj467467222
认证专家
2020-07-10
开源，分享，交流，共同进步
谢邀。我们可以探讨一下。 问题一：CANDispatich()函数的作用是把CAN接收到的报文交给canfistival去解析，去判断是哪个节点的SDO PDO还是其他协议。从机发送的boot——up指令之后，就能运行起来：如果你自己把节点设置为启动状态他也会启动。canfestival不依赖操作系统。 问题二：定时器的作用是给协议栈提供一个协议的时基，如果你了解过OS TICK，那么这里就很好理解了。 问题三：对主机而言，底层初始化 -> 主机对本机节点状态设置为操作状态 -> 收到节点上报的boot-up指令 ->通过NMT报文给从机发送进入操作状态的指令 -> 通过对象字典写参数 -> 便开始运行了协议栈进行数据的传输。定时器是一个时基。
WGZW_5949
2020-07-10
这家伙很懒，什么也没写！
第一个问题，主机同NMT将节点设置为启动状态的也可以启动，这个可以实现。 但是我有个看法不知对不对，一般主机与从机进行通信的时候都需要对从机的对象字典进行配置，所以一般都是从初始态到预操作态，配置完成之后才进入操作状态
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WGZW_5949
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