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睿擎工业开发平台--CanOpen示例测试

发布于 2025-06-22 20:02:17 浏览：58 订阅该版

[tocm]

### 创建CanOpen工程
依次选择 文件 -> 新建 -> 点击项目。

![新建工程1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/bda2fe18c652f6095246d3d41ae94230.png)

选择 RT-Thread RuiChing App 项目 -> 点击下一步。

![新建工程2.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/ace28129d9f41d4ae81b751d8e7265ce.jpg)

类型选择示例工程，示例选择 canopen，填写项目名称。

![创建示例工程.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/292fc5a5b8bcb53504e0027fd825041f.jpg.webp)

### 编译烧录运行后状态
通过MSH中的canopen_start命令启动canopen。
MSH界面提示canfestival进入init状态；
MSH界面提示canfestival进入preOp状态；
CAN抓包工具每隔2秒收到1帧ID为0x705，数据为0x7F的帧。

![A_开始运行状态1.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/e51e4c329305d95d6b32503ba705e6df.jpg)

![A_开始运行状态2.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/48fbc0ad19af599e474934128d6515b1.jpg.webp)

CAN抓包工具上周期性收到的这帧数据为从站的心跳包，其中0x7F表示从站已进入preOp状态。发送周期为2秒是因为心跳帧周期配置索引0x1017的值为2000（主站可以通过SDO修改该参数）。CanOpen协议栈运行的状态跳转如下，preOp是其中一个状态，即从站初始化完成后的状态。

![B_协议栈运行状态1.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/b39578d51b223f538b66c1160302580c.jpg)

![B_心跳周期配置索引.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/34da86ce2ebef6e136e346747bb90773.jpg)

从站状态对应的数值如下

![B_协议栈状态代码.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/e2cc3d1acb10433075a3372f5e6ba93e.jpg)

### 运行状态切换测试
主站可以同SDO控制从站的运行状态。状态切换的帧格式如下。

![C_运行状态测试1.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/e49b7ac187b312316c53d1ff7385791e.jpg.webp)

控制从站从prOp状态到Op状态：发送帧ID为0数据为0x01 0x00的数据使从站进入OP状态。进入OP状态后，心跳帧的数据变为0x05。MSH界面提示进入OP状态。

![D_状态切换1.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/9d74d5229573bf3b3b0a9c3c667c0721.jpg.webp)

![D_状态切换2.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/88dbfe832514d3433b023f46b395ba23.jpg)

控制从站从OP状态到STOP状态：发送帧ID为0数据为0x02 0x00的数据使从站进入STOP状态。进入STOP状态后，心跳帧停止发送。MSH界面提示进入STOP状态。

![D_状态切换3.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/bd37ee3a5669ba4ec7a80e1c80271c86.jpg.webp)

控制从站从STOP状态到PREOP状态：发送帧ID为0数据为0x80 0x00的数据使从站进入PREOP状态。进入PRE状态后，心跳帧停止发送。MSH界面提示进入PREOP状态。

![D_状态切换4.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/022c9c03164f9c6f384fa5682afa7802.jpg.webp)

再次控制从站进入OP状态

### SDO测试
SDO的帧格式如下：

![E_SDO测试1.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/1255f59d5dda4706006bd655b8504295.jpg.webp)

读取心跳帧的发送周期，索引为0x1017，子索引为0。发送帧ID为0x605，数据为4B 17 10 00 00 00 00 00的数据。从站回应帧ID为0x585，数据为4B 17 10 00 D0 07 00 00的数据，即心跳帧的发送周期为0x7D0。为示例代码中的值。

![E_SDO测试2.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/8b8df3c5d8ca5babd5a4aa367fc64afd.jpg.webp)

读取示例代码中Test_Value的值。该值默认为0，因此先通MSH中的命令修改该值为0x12。

![E_SDO测试3.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/7520bf3a369bbc25db37117442beb28e.jpg)

再通过SDO读取Test_Value的值，该变量对应的索引为0x2000，子索引为0。发送帧ID为0x605，数据为4F 00 20 00 00 00 00 00的数据。从站回应帧ID为0x585，数据为4F 00 20 00 12 00 00 00的数据，即Test_Value的值为0x12，为通过MSH中的命令设置的值。

![E_SDO测试4.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/b56a6043a44021b3492fe66ad4875542.jpg.webp)

通过SDO修改Test_Value的值为0x34。发送帧ID为0x605，数据为2F 00 20 00 34 00 00 00的数据。从站回应帧ID为0x585，数据为60 00 20 00 00 00 00 00的数据，即Test_Value的值修改为0x34。

![E_SDO测试5.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/2dc2926b0b2b757e190473c6f3a3b56c.jpg.webp)

再通过SDO读取Test_Value的值。发送帧ID为0x605，数据为4F 00 20 00 00 00 00 00的数据。从站回应帧ID为0x585，数据为4F 00 20 00 34 00 00 00的数据，即Test_Value的值为0x34，为通过SDO设置的值。

![E_SDO测试6.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/674508a412b1bf542e79a2b5562ecee2.jpg.webp)

### PDO测试
因示例工程中的对象字典中没有0x13xx和0x14xx的索引，所以该示例暂不支持PDO的收发。

![F_PDO测试1.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/45d28ce98b7830fe18ae6a2c2bceafeb.jpg.webp)

![F_PDO测试2.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250622/95dac59337dd97aac6ab5c355d2ab7b6.jpg.webp)

### 总结
个人观点：
这块睿擎工业开发板已实现了CANOPEN的基本功能，CAN硬件发送接收都正常，CANOPEN状态跳转正常，SDO功能正常；
对于这块睿擎工业开发板，在这上面应该实现的是CANOPEN的主站功能；
建议完善对象字典的索引，即可以实现CANOPEN的PDO功能；
该睿擎工业开发板的底板上的CAN的硬件为非隔离式，但是在工业中的设备中，大多数为隔离式的CAN，增加设备的可靠性。