关于stm32F4 CAN 驱动drv_can问题

发布于 2020-11-06 18:23:47 浏览：3708 订阅该版

[tocm]

##调试了一下午，can消息都没发送出去，之前也用过can并不是新手，单不是在rtthread上用的！！！
惨痛的教训，首先提示一下所有的使用者，自我建议如果不当请大家勿喷；毋庸置疑rtthread 可以给你提供很多完善的组件和软件包服务，很友好兼容性也不错。但是并不是你拿过来就能用的，至少每个组件你得用过一次，才知道怎么使用，里面有什么配置项，有什么坑，完全是个人理解哈！！！

RTthread 4.0.2 版本中的 drv_can.c 文件中，有下面这样一段波特率的定义（我用的F407其他先不看）：
![a.png](/uploads/20201106/0e95e0f189d942c8737e846eaa0374b4.png)

注释说的是，APB1 是 45MHz的，但是如下图：
![b.png](/uploads/20201106/215eeb485237810eba44f7dce3ded58e.png)
CubeMX 中说的是 42MHz呀？？？？
先不管 42 还是 45 我们算一次
CAN 总线波特率 = `Tclk / ((ss + bs1 + bs2) * brp)`

1M 给出的是` (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 3)`
- 如果是 `42MHz ====> 42 / ((2 + 9 + 5) * 3) = 42 / 48 = 0.875`
- 如果是 `45MHz ====> 45 / ((2 + 9 + 5) * 3) = 45 / 48 = 0.9375`

当我把波特率配置修正好，立刻正常！

## 求助问题。。。。。
这里面我有一个问题，就是我再打开can设备的时候，使用中断发送接收的时候，我们需要不需要在，CubeMX中配置CAN的中断？？？？，如下图：
![c.png](/uploads/20201106/1102ef7c2811fd045fc1cb14a4cdd26a.png)

当然我再drv_can.c 中冶看到了中断函数，如下图：
![e.png](/uploads/20201106/4173878f254dbad544b3686a57af8c2e.png)

![d.png](/uploads/20201106/16d4cdeed619c3ef96cdb0a19c1cc734.png)

其实这个问题困扰我 5~6天了，今天一起发出来，求助大神指导，当然不只是can设备，像uart设备等，让你以中断方式打开时，需要不需要在cubeMX中配置中断，