带操作系统的boot，跳转到带操作系统的app发生hardfault

发布于 2022-12-11 04:57:47 浏览：1496 订阅该版

在使用qboot建立bootloader的时候，发现跳转到app后app死机。
查阅很多资料均说是中断没有关干净导致，但是我检查了一遍也没发现。
于是我新建了两个最基础的rtthread工程，一个加上跳转函数作为bootloader，一个在main.c中添加中断向量表偏移函数作为app，但是就这样的组合，跳转还是出现了hardfault，调试可发现其跳转至app，在hw_board_init中，clk_init前开启总中断，执行后就会触发systick中断，随后就hardfault了，但是这个systick中断在bootloader中跳转前已经关闭，跳转函数还是使用的qboot的跳转函数。

我也查阅了很多资料，我怀疑是pendsv搞的鬼，但是我调试时在pendsv处打断点，也没发现进pendsv中断，所以就很困惑。还望有经验的大神指导指导。
rtthread为4.03版本。
bootloader 跳转函数
```c
RT_WEAK void qbt_jump_to_app(const char*part)
{
    typedef void (*app_func_t)(void);
    rt_uint32_t app_addr = BOOT_APP_ADDR;
    rt_uint32_t stk_addr = *((__IO uint32_t *)app_addr);
    app_func_t app_func = (app_func_t)(*((__IO uint32_t *)(app_addr + 4)));

if(partInvalid(part, BOOT_APP_ADDR) == RT_TRUE){
    	return;
    }

LOG_I("Jump to application(%s) 0x%08x 0x%08x running ... ", part,stk_addr,(uint32_t)app_func);
    rt_thread_mdelay(200);
    __disable_irq();
    HAL_DeInit();

for(int i=0; i<128; i++)
    {
        HAL_NVIC_DisableIRQ(i);
        HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(i);
    }
    SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;

HAL_RCC_DeInit();

__set_CONTROL(0);
    __set_MSP(stk_addr);

app_func();//Jump to application running

LOG_E("Qboot jump to application fail.");
}
```
app

```c
/**
 * Function    ota_app_vtor_reconfig
 * Description Set Vector Table base location to the start addr of app(RT_APP_PART_ADDR).
*/
static int ota_app_vtor_reconfig(void)
{
    #define NVIC_VTOR_MASK   0x3FFFFF80
    /* Set the Vector Table base location by user application firmware definition */
    SCB->VTOR = RT_APP_PART_ADDR & NVIC_VTOR_MASK;

return 0;
}
INIT_BOARD_EXPORT(ota_app_vtor_reconfig);
```

Consen 2022-12-13

Hello

确认之后来结题了
先说结论 跳转函数在系统时钟主频较低时 跳转函数的执行设定是有点问题的
关闭总中断后最好是优先关闭systick，中间不要夹杂其它代码了。
问题诱因是因为主频配成了8M,导致关总中断后到关闭systick中间的指令时间大于systick触发时间，后续排查时直接看ICSR内存大小端看错了，还以为产生的是MemManager异常，其实就是systick中断挂起了。
就是这样，所以qboot的跳转函数针对指令时间问题可以优化一下，关总中断后优先关闭systick即可
```c
RT_WEAK void qbt_jump_to_app(void)
{
    typedef void (*app_func_t)(void);
    u32 app_addr = QBOOT_APP_ADDR;
    u32 stk_addr = *((__IO uint32_t *)app_addr);
    app_func_t app_func = (app_func_t)(*((__IO uint32_t *)(app_addr + 4)));

if ((((u32)app_func & 0xff000000) != 0x08000000) || ((stk_addr & 0x2ff00000) != 0x20000000))
    {
        LOG_E("No legitimate application.");
        return;
    }

rt_kprintf("Jump to application running ... \n");
    rt_thread_mdelay(200);
    
    __disable_irq();
    SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;
    HAL_DeInit();

for(int i=0; i<128; i++)
    {
        HAL_NVIC_DisableIRQ(i);
        HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(i);
    }
    
    HAL_RCC_DeInit();
    
    __set_CONTROL(0);
    __set_MSP(stk_addr);
    
    app_func();//Jump to application running
    
    LOG_E("Qboot jump to application fail.");
}
```