can通讯异常显示can dev write data failed!

发布于 2021-12-01 16:51:50 浏览：1817 订阅该版

2 个回答

踩姑娘的小蘑菇 2021-12-01

这家伙很懒，什么也没写！

JACK999 2021-12-02

这家伙很懒，什么也没写！

踩姑娘的小蘑菇 2021-12-02

这家伙很懒，什么也没写！

JACK999 2021-12-03

这家伙很懒，什么也没写！

现在可以实现发送和接收数据，但是再发送的时候还是会报错，can dev write data failed!，跟踪了一下查到是这个标志位的问题，但是不知道为啥一直返回是1不是0
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211203/616dd8fdac8893add4c49bb6638938b7.png)
发送和接收单独起了线程
/*
 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
 * 命令调用格式：can_sample can1
 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore tx_sem;     /* 用于发送消息的信号量 */
static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

/* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 1, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 1, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

rt_kprintf("\n");
    }
}

int can_RXsample()
{

rt_err_t res;

rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX]="can1";
    /* 查找 CAN 设备 */
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

/* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX|RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }

return res;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
//MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);

/* 发送数据回调函数 */
//static rt_err_t can_tx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
//{
//    /* CAN 发送数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送发送信号量 */
//    rt_sem_release(&tx_sem);
//
//    return RT_EOK;
//}
//
static void can_tx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    struct rt_can_msg txmsg = {0};

//    /* 设置接收回调函数 */
//    rt_device_set_tx_complete(can_dev, can_tx_call);

while (1)
    {
//        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
//        txmsg.hdr = -1;
//        /* 阻塞等待接收信号量 */
//        rt_sem_take(&tx_sem, RT_WAITING_NO);

txmsg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
        txmsg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
        txmsg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
        txmsg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
            /* 待发送的 8 字节数据 */
        txmsg.data[0] = 0x00;
        txmsg.data[1] = 0x11;
        txmsg.data[2] = 0x22;
        txmsg.data[3] = 0x33;
        txmsg.data[4] = 0x44;
        txmsg.data[5] = 0x55;
        txmsg.data[6] = 0x66;
        txmsg.data[7] = 0x77;
            /* 发送一帧 CAN 数据 */
            size = rt_device_write(can_dev, 0, &txmsg, sizeof(txmsg));

if (size == 0)
        {
            rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
//            return 0;
        }

}
}

int can_TXsample()
{

rt_err_t res;

//    /* 初始化 CAN 信号量 */
//    rt_sem_init(&tx_sem, "tx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

/* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_tx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }

return res;
}

//int can_send_data()
//{
//    struct rt_can_msg txmsg = {0};
//
//
//
//
//        return 1;
//
//}
//MSH_CMD_EXPORT(can_send_data, test);

报错还是会有
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211203/e96f94fa2b9fb4442bda8670bbe58c58.png.webp)