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CAN总线
stm32f103，can发送不出去，死等。
发布于 2019-05-27 15:37:21 浏览：10332
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* 本帖最后由 Any 于 2019-5-27 15:44 编辑 * 请教，stm32f103，用can发送时调用了rt_can_write()这个函数，而这个函数，又调用了_can_int_tx(can, buffer, size)这个函数。  而_can_int_tx()这个函数，调用can->ops->sendmsg()后，死等在了 rt_completion_wait(&(tx_tosnd->completion), RT_WAITING_FOREVER) 这里，请问，为什么会在这里死等？没发送成功吗？ 在rt_completion_wait()函数前，调用了 can->ops->sendmsg()，这个函数是在drv_can.c里实现的，应该是： static int drv_sendmsg(struct rt_can_device *can, const void *buf, rt_uint32_t boxno)这个函数，但这个函数能执行完。 我设置为回环模式的话，程序可以执行下去。 设置成normal模式的话，这个线程就卡在这里了。用电脑连接can盒，也收不到信息。 can的参数设置只需要设置波特率吧？默认的波特率设置是1m吧。
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fovery
2019-05-29
Simple yet extraordinary
楼主的问题，我也遇到了。 用户调用rt_device_write()->rt_can_write()->_can_int_tx()->rt_completion_wait()，发送数据后，会一直等待发送完成事件。 而发送完成是在drv_can.c文件的CAN1_TX_IRQHandler()->rt_hw_can_isr()->rt_completion_done()触发。 但是，当CAN总线出现错误时，比如短接一段时间CANH与CANL，则程序不会进入CAN1_TX_IRQHandler()中断，而是进入CAN错误处理中断CAN1_SCE_IRQHandler()中，而该中断时不会调用rt_completion_done()的，所以程序会永远卡死在rt_completion_wait()。 任何产品在CAN通讯时，都会偶发通讯不稳定导致的CAN错误，而一旦用官方CAN驱动，程序就会死机。 关键是官方的CAN驱动是三层结构，要想在上面完善CAN错误处理，难。。。。。。。。我已经准备放弃RtThread做产品了，驱动太不可靠。
aozima
2019-05-27
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
请上逻辑分析仪
Any
2019-05-27
这家伙很懒，什么也没写！
>请上逻辑分析仪 --- 用示波器看了，总线上没信号波形。
whj467467222
认证专家
2019-05-27
开源，分享，交流，共同进步
>用示波器看了，总线上没信号波形。 --- CAN需要2个设备的，你现在是不是就是就你的板子？
Any
2019-05-27
这家伙很懒，什么也没写！
>CAN需要2个设备的，你现在是不是就是就你的板子？ --- 有个用电脑连接的can盒。 之前用hal库裸机编程，可以进行can通讯的。
Any
2019-05-27
这家伙很懒，什么也没写！
怀疑是没发出去，但can盒的波特率我也设成1M了，别的没有什么需要设置的了吧？接收端设成标准帧和扩展帧都试了，都没数据。
Any
2019-05-27
这家伙很懒，什么也没写！
用canstat can1命令看了下，总线关闭，错误代码7： msh >canstat can1 Finded can device: can1... Receive...error..count: 0000000000. Send.....error....count: 0000000248. Bit..pad..error..count: 0000000000. Format...error....count: 0000000000 Ack.......error..count: 0000000000. Bit......error....count: 0000000000. CRC.......error..count: 0000000000. Error.code.[0000000007]: Bus Off !. Total.receive.packages: 0000000000. Droped.receive.packages: 0000000000. Total..send...packages: 0000000000. Droped...send..packages: 0000000000.
moss
2019-05-27
这家伙很懒，什么也没写！
可能是波特率设置错误，你有没有检查波特率寄存器？ CAN 总线上要有终端电阻的，有没有加上？ CANH 和 CANL 有没有反？ 抓波形要在刚上电的时候抓，不要等到Bus Off了
Any
2019-05-28
这家伙很懒，什么也没写！
>可能是波特率设置错误，你有没有检查波特率寄存器？ >CAN 总线上要有终端电阻的，有没有加上？ >CANH 和 CANL ... --- 线路是没问题的，裸机编程用HAL库可以和CAN盒通讯。 没有设置波特率，不会设置... 应该是用的默认波特率，好像是1M. 今天我再用示波器抓下上电时的情况。
Any
2019-05-28
这家伙很懒，什么也没写！
用示波器又观测了上电时can总线的波形，没有发现信号传输。 用mdk进入调试状态看CAN_BTR寄存器，发现： BRP: 0x0000 SJW: 0x01 TS1 : 0x02 TS2 : 0x03 觉得不太对，看drv_can.c里，1M波特率对应的表里是： {CAN1MBaud , (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ | CAN_BS2_3TQ | 3)},
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